Chương 4: Các khâu tiêu biểu của hệ thống điều chỉnh tự động và các đặc tính động của chúng | Tự ĐỘNG HOA QUA TRÌNH NHIỆT - PHÂN I CHƯƠNG 4 CAC KHÂU TIÊU BIÊU CỦA HỆ THONG TÙ ĐỘNG vA CAC ĐẶC TÍNH ĐỘNG CỦA CHỦNG Phân loại cạc khâu Một phần tử co tính chát động học nhát định gọi là khâu. Vậy khâu động học là một phần tử cUà hệ thộng tự động mà cọ một đặc tính động nào đọ. Ví du 1- Xét mạch điện cọ phửơng trình động OR L d2 q ftdq 1 U dt2 dt Cq U L C q hày L q Rq C q U 2- Xét một hệ cơ khí nhử hình vé Khi đặt một tàc động f vàọ vật M thì hệ cọ phửơng trình động việt dửơi dàng vi phần Ả. m. - x C. X f dt dt X - độ chuyện dịch vật M khội lửơng m Ầ - Hệ sộ lửc giàm chần C - Hệ sộ đặc trửng độ cửng cUà lọ xọ Lx Hày . X X C X f Vậy xét vệ tính chát động học 2 hệ trện cung lọài vậy chung là một khâu cung lọài và chung tà chỉ xét mặt biện độ i củà hệ chử khộng cận biệt đọ là lọài hệ gì. Vơi mội khậu tà cọ thệ ky hiệu bàng sơ độ thuật toàn nhử sàu. X t KHÂU Y t X t - Tín hiệu vàọ củà khậu là tật cà nhửng yệu tộ tàc dung lện khậu làm tràng thài củà khậu thày độ i Y t - Tín hiệu rà củà khậu là thộng sộ đặc trửng chọ sử thày độ i tràng thài củà khậu. Dửà vàọ đặc điệ m phửơng trình củà càc khậu động học mà chung tà cọ thệ phận khậu thành càc lọài - Khậu nguyện hàm khậu ty lệ hày còn gọi là khậu khuệch đài - Khậu vi phận khậu quàn tính bậc 1 ơ đk ộ n định lửơng rà ty lệ vơi lửơng vàọ - Khậu tích phận lửơng rà ty lệ vơi tích phận lửơng vàọ - Khậu hộn hơp 33 Tự ĐỘNG HOA QUA TRÌNH NHIỆT - PHÂN I Các đặt tính động cua các khâu trong hệ thống tù động Để mô tả tính chát động cua khâu trong hệ thống tự động ta sử dung 1 trong số cảc đặc tính động sau Phửơng trình vi phân Xét khâu đôi tửơng nhử chửơng 3 đả nghiển cửu nểu ta qui định vể trải lả nhửng gì thuộc thông sô ra cua khâu con vể phải lả nhửng gì thuộc vể nhiểu hay thộng sộ vảo thì phửơng trình vi phân cua khâu co thể viểt dửơi dang sau Dang việt thống thường To. ọ A .ọ ụ - Ả hay T . ỉọ ọ K ụ - Ả dt dt Dang toán tử nểu sử dung toan tử vi phân Ví du dt P toan tử vi phân To. P .ọ A .ọ ụ - Ả hay T . P A ọ K ụ
