KIỂM TRA CÁC QUÁ TRÌNH NÂNG - HẠ HÀNG CỦA CẦU TRỤC . Giới thiệu một số mô hình động lực học của cầu trục. Các tác giả [5], [6], [7] đã xây dựng mô hình động lực học của cầu trục mô tả quá trình làm việc khi nâng hàng từ mặt đất bao gồm ba pha (ba giai đoạn): Giai đoạn 1- Chạy không tải, tang cuốn cáp quay cho hết độ trùng cáp ( = 0); Giai đoạn 2- Tang cuốn cáp tiếp tục quay làm cho lực căng trong cáp tăng giá trị từ 0. | CHƯƠNG III KIỂM TRA CÁC QUÁ TRÌNH NÂNG - HẠ HÀNG CỦA CẦU TRỤC . Giới thiệu một số mô hình động lực học của cầu trục. Các tác giả 5 6 7 đã xây dựng mô hình động lực học của cầu trục mô tả quá trình làm việc khi nâng hàng từ mặt đất bao gồm ba pha ba giai đoạn Giai đoạn 1- Chạy không tải tang cuốn cáp quay cho hết độ trùng cáp ô 0 Giai đoạn 2- Tang cuốn cáp tiếp tục quay làm cho lực căng trong cáp tăng giá trị từ 0 mg tới lực căng tĩnh FK - - lúc này hàng vân năm trên mặt đất Giai đoạn 3-Ỉ2 Tang cuốn cáp tiếp tục quay hàng được nâng thực sự rời khỏi mặt đất. . Xây dựng mô hình động lực học. ỗ m2 VAWWWWW Fco ZZZZZ Fko L mi Ki m2 w So mo -- Fco Fko . m2 Q m2g Ha- Giai đoạn 1 pha 1 Hc- Giai đoạn 3 pha 3 Hb- Giai đoạn 2 pha 2 Hình 3-1. Mô hình động lực học của cần trục Trong đó m0- Khối lượng quy đoi của kết cấu thép cầu trục. m1- Khối lượng quy đổi của cơ cấu nâng- hạ hàng. m2- Khối lượng hàng nâng. Q- Trọng lượng hàng nâng. S1 K1- Tương ứng là độ cứng và hệ số giảm chấn của cáp hàng. S0 K0- Tương ứng là độ cứng quy dân và hệ số giảm chấn của kết cấu thép. Fr - Lực căng trong cáp hàng Xo X1 X2- Tương ứng là các toạ độ suy rộng ứng với các khối lượng quy dẫn m0 m1 m2. ô- Độ trùng cáp. P ZX 1 - Đường đặc tính ngoài của động cơ lực động cơ cơ cấu nâng- hạ hàng . . Viết phương trình chuyển động. 1- Giai đoạn 1 m1 X P1 X1 2- Giai đoạn 2 Dùng nguyên lý Dalambert ta có Với khối lượng m0 Fo Fso Fko - Fv 0 3-1 Với khối lượng m1 F1 Fv - P X1 0 3-2 Mà Fo moX 0 F1 m1X 1 Fso SoXo Fko -KoX 0 Fv S1 X1 - Xo K1 X - Xo 3-3 Giai đoạn 2 kết thúc khi FV m2g Sau khi thay các biểu thức 3 vào 2 phương trình 1 và 2 chúng ta có hệ phương trình chuyển động moX0 - K1 X1 - Xo KoX0 - S1 X1 - Xo SoXo 0 3-4 m X1 K1 X1 - Xo S1 X1 - Xo P X 1 3- Giai đoạn 3 Xảy ra quá trình nâng hàng thực sự tương tự dùng nguyên lý Dalambert sau khi biến đoi và rút gọn hệ phương trình chuyển động có dạng như sau . moX0 - K1 X1 - X0 - X2 KoX0 - S1 X1 - Xo - X2 S0X0 0 m1X 1 K1 X1 - X0 - X2 S1 X1 - Xo - X2 P X
