Lý thuyết và kỹ thuật điều khiển tự động các quá trình sản xuất, các qui trình công nghệ, các đối tượng công nghiệp, quốc phòng, y tế. trong những năm gần đây đã có những bước nhảy vọt nhờ sự phát triển mạnh mẽ của kỹ thuật máy tính và công nghệ thông tin. Lý thuyết điều khiển tự động kinh điển không hề thay đổi giá trị của mình, mà ngược lại, có ý nghĩa đặc thù riêng. Nếu như trước đây, đối tượng khảo sát của điều khiển tự động về cơ bản là các hệ tuyến tính tiền định, điều khiển tập trung,. | ĐẠI HOC QUOC GIA THÀNH PHÔ HO CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HOC BÀCH KHOA Nguyen Thị Phương Ha chu biên - Huỳnh Thái Hoang LY THUYET ĐIỂU KHIỂN Tự ĐỘNG Tái bán lán thư nhất NHA XUAT BAN ĐẠI HOC QUOC GIA THANH PHO HO CHÍ MINH - 2005 3 MỤC LUC Lời nói đầu 7 Chương 1 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THONG ĐIỀU KHIỀN 9 Khai niệm điều khiển 9 Các nguyền tắc điều khiển 12 Phán loai điều khiển 15 Lịch sử phát triển ly thuyềd điều khiển 20 Môt số ví du về các phán tử vá hề thông tử động 22 Chương 2 MÔ TẠ TOAN HỌC HỆ THONG ĐIỀU KHIỀN LIỀN TUC 36 Khái niềm 36 Hám truyền đát vá đái sô sơ đô khôi 37 Sơ đô dông tín hiểu 60 Phửơng pháp không gián trạng thái 66 Tôm tát 90 Phụ lục Mô tầ hệ thong tư động dung MATLAB 91 Chương 3 ĐẠC Tính đọng học cUạ hệ thông 96 Khái niềm về đác tính đông học 96 Các kháu đông hôc điển hình 102 Đác tính đông hôc cuá hề thông tử đông 116 Tôm tát 121 Phụ lục Khầo sầt đầc tính động học cua hệ thống dung MATLAB 122 Chương 4 KHẠO SẠT TÍNH ÔN ĐỊNH CỦA HỆ THONG 124 4 Khai niệm ve on định 124 Tieu chuẩn on định đại sô 128 Phương phẩp quỹ đạo nghiệm sô 134 Tieu chuẩn ôn định tẩn sô 146 Chương 5 ĐÁNH GIÁ CHAT LƯỢNG HỀ THONG ĐIỀU KHIỀN 156 Cẩc tiệu chuẩn chat lương 156 Sẩi sô xẩc lẩp 158 Đẩp ứng quẩ đô 160 Các tiệu chuẩn tôi ưu hôẩ đẩp ứng quẩ đô 165 Đẩnh giẩ chất lương quẩ trình quẩ đô theô đẩc tính tẩn sô cuẩ he thô ng 168 Chương 6 THIỀT KỀ HỀ THONG ĐIỀU KHIÊN LIỀN TỤC 172 Khẩi niêm 172 Ánh hương cuẩ cẩc bô đieu khiến đến chất lương cuẩ he thô ng 173 Thiết kế he thông dung QĐNS 187 Thiết ke he thô ng dung biếu đô Bôde 205 Thiết ke bô đieu khien PID 214 Thiết ke he thô ng đieu khiển hôi tiếp trẩng thẩi 219 Phụ lục Thiết kế hệ thống dung MATLAB 229 Chương 7 MÔ TÁ TOÁN HOC HỀ THONG ĐIỀU KHIỀN RÔI rác 236 He thông điếu khiến rơi rẩc 236 Phep biến đôi z 242 Mô tẩ he thông rơi rẩc bẩng hẩm truyền 249 Mô tẩ he thông rơi rẩc bẩng phương trình trẩng thẩi 255 Phụ .
