KHÁI NIỆM VỀ ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC Đặc tính động của hệ thống mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống theo thời gian khi có tác động ở đầu vào. Trong thực tế các hệ thống điều khiển rất đa dạng, tuy nhiên những hệ thống được mô tả bằng mô hình toán học có dạng như nhau sẽ có đặc tính động học như nhau. Để khảo sát đặc tính động của hệ thống tín hiệu vào thường được chọn là tín hiệu cơ bản như. | 96 Chương 3 ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CUA HỆ THÔNG KHÁI NIÊM VE ĐẶC TÍNH ĐỘNG HOC Đặc tính động của hệ thống mo tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống thệộ thởi gian khi cổ tảc động ở đầu vảo. Trong thực te cac hệ thống điệu khiệ9n rat đa dang tuy nhiện những hệ thống đưởc mo ta bang mộ hình toan hộc cộ dang như nhau sệ cộ đạc tính động hoc như nhau. Đệ9 khao sat đạc tính động cua hệ thống tín hiệu vao thưởng đưởc chon la tín hiệu cở ban như ham xung đởn vị ham nấc đởn vị hay ham điệu hoa. Tuy thệộ dang cua tín hiệu vao thử ma đac tính động thu đưởc la đac tính thởi gian hay đac tính tan số. Đặc tính thời gian Đặc tính thời gian của hệ thong mo tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống khi tín hiệu vảo la ham xung đởn vị hay hàm nấc đởn vị. r t R s Hệ thống c t C s Hình Tín hiệu vao va tín hiệu ra cua hệ thống Nếu tín hiệu vao la ham xung đởn vị r t ô t thì đap ứng cua hệ thống la C s R s .G s G s do R s 1 c t L-1 C s L G s g t g t đưởc gội la đap ứng đap ứng xung hay con gội la ham trong lưởng cua hệ thống. ĐẠC TÍNH ĐỘNG HOC CỦA HỆ THONG 97 Vậy đáp ứng xung là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm xung đơn vị. Theo biểu thức đập ứng xung chính lậ biến đoi Laplace ngứợc cua hậm truyền. Nếu tín hiệu vao lậ hậm nấc đơn vị r t 1 t thì đập ứng cua he thong la C s R s .G s do R s - ss t 0 Biểu thức co đứơc do ập dung tính chất anh cua tích phận cua phềp biến đoi Laplace. Đật t h t J g T dT 0 h t đứơc goi la đập ứng nấc hay con goi la ham qua đo cua he thong. Vậy đáp ứng nác là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. Theo bieu thức đập ứng nấc chính la tích phan cua đập ứng xung. Ví du . Cho he thống co ham truyen la G s Á Xac định ham trong lứơng va ham qua đo cua he thong. Giải. Ham trong lứơng s 1 s s 5 1 f 1 Ị Ì 5s 4 5 s 5 g t 4 ệ-5t 55 Ham qua độ Càch 1 h t Jg T dT Jp1 ệ-5Tìdĩ 0 0 V5 5 ì h t ỉ t - -4 ệ-5t -4 5 25 25 1 -T 5 t 4 -5t - ệ 25 -0 98 CHƯƠNG 3 Cách 2 h t L111 L-1Ị s 1 Ị1 l s s2 s 5 Thực .
