KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH Định nghĩa Hệ thống được gọi là ở trạng thái ổn định, nếu với tín hiệu vào bị chặn thì đáp ứng của hệ cũng bị chặn (Bounded Input Bounded Output = BIBO) Yêu cầu đầu tiên đối với một hệ thống ĐKTĐ là hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng của nhiễu lên hệ thống. Hệ phi tuyến có thể ổn định trong phạm vị hẹp khi độ lệch ban đầu là. | 124 Chương 4 KHAO SAT TÍNH ON ĐỊNH CUA HỆ THONG KHÁI NIỆM VỆ ON ĐỊNH Định nghĩa Hệ thông được gọi là ở trạng thai on định nếu với tín hiệu vào bị chạn thì đàp ưng cUà hệ cung bị chạn Bounded Input Bounded Output BIBO Yếu càu đàu tiến đoi với một hệ thong ĐKTĐ là hệ thong phài giư được tràng thài on định khi chịu tàc đong cuà tín hiệu vào và chịu ành hướng cuà nhiễu lện hệ thong. Hệ phi tuyến co thệ on định trong phàm vị hệp khi đo lệch bàn đàu là nho và khong on định trong phàm vị rong nếu đo lệch bàn đàu là lớn. Đoi với hệ tuyến tính đàc tính cuà quà trình quà đo khong phu thuọc vào già trị tàc đong kích thích. Tính on định cuà hệ tuyến tính khong phu thuọc vào thể loài và già trị cuà tín hiệu vào và trong hệ tuyến tính chỉ ton tài mot tràng thài càn bàng. Phàn biệt bà tràng thài càn bàng Biến giới ổn định on định và khong ổn định. Trến hình nếu thày đoi nho tràng thài càn bàng cuà quà càu chàng hàn cho no mot vàn toe bàn đàu đu bế thì quà càu sệ tiến tới mot tràng thài càn bàng mới Hình hoàc sệ dào đong quành vị trí càn bàng Hình và d hoàc sệ khong trớ vế tràng thài bàn đàu Hình . Trong trướng hớp đàu tà co vị trí càn bàng ớ biến giới ổn định trướng hớp sàu là ổn định và trướng hớp thư bà là khong on định. Cũng ớ vị trí b KHAO SÁT TÍNH ON ĐỊNH CUA HỆ THONG 125 và d trên hình nếu quả cầu với độ lệch ban đầu là lớn thì cũng sê khộng trớ vê trang thài càn bàng ban đàu đước - Hài trang thài b và d cua quà càu chỉ on định trong phàm vị hệp mà khộng on định trong phàm vi rộng. c Hình Trong trướng hớp này việc khao sàt tính on định đước giới han cho càc hệ tuyến tính bat biến thêo thới gian. Đo là những hệ thống đước mo tà bàng phướng trình vi phàn tuyến tính hệ so hàng và co thể àp dung đước nguyện ly xếp chong. Ổn định cua hệ tuyến tính Mot hệ thống ĐKTĐ đước biêu diện bàng mọt phướng trình vi phàn dang tong quàt dnc t dn-1 c t z _ 7 dmr t dm-1 r t a dtr ai dt -1 ữnCt bo dtm b1 dtm bmr t Phướng trình ứng với tín hiệu
