CÁC TIÊU CHUẨN CHẤT LƯỢNG Ổn định là điều kiện cần đối với một hệ ĐKTĐ, song chưa phải là đủ để hệ thống được sử dụng trong thực tế. Nhiều yêu cầu đòi hỏi hệ thống phải thỏa mãn được cùng một lúc các tiêu chuẩn chất lượng khác nhau như độ chính xác, độ ổn định, đáp ứng quá độ, độ nhạy, khả năng chống nhiễu. Sau đây là một số tiêu chuẩn thường dùng để đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển. . | 156 Chương 5 ĐÁNH GIA CHAT LƯỢNG HỆ THONG ĐIỂU KHIỂN CÁC TIÊU CHUAN CHAT LƯỢNG Ổn định là điều kiện can đôi với một hệ ĐKTĐ song chưa phải là đu đệ9 hệ thống đước sử dung trong thực tề. Nhiều yều càu đôi hôi hệ thống phải thôa màn đước cung một luc càc tiều chuàn chat lướng khàc nhàu như độ chính xàc độ ộ9n định đàp ứng quà độ độ nhay khà nàng chống nhiễu. Sau đày là một so tiệu chuàn thướng dung đệ9 đành già chat lướng hệ thống điệu khiệ9n. Hình 1- Sai số xác lập ex lim e t lim sE s S- 0 ĐÁNH GIA CHẤT LƯỢNG HỆ THONG ĐIẾU KHIEN 157 e t r t - c t Sai só là hiệu số giữa tín hiệu vào và tín hiệu hoi tiếp. Mục đích muốn tín hiệu ra qua vong hoi tiếp luon luon bàm đữợc tín hiệu vao mong muốn. Điệu đo co nghĩa sai sô xac lập bang khong. 2- Độ vọt lố độ qua điều chỉnh POT Cmax Cxl X100 cxl 3- Thời gian đáp ứng Thôi gian lện đỉnh la thôi gian đap ững ra đat gia trị cữc đại tp tpeak - Thôi gian qua đo ts tset xac định bôi thôi điểm đap ững ra tữ sau đo trô đi khong vữôt ra khoi miện giôi han sai so A quanh gia trị xac lap. Ví du A co thệ la 2 5 . 4- Độ dữ trữ ốn định Định nghĩa Khoang cach tữ trục ao đến nghiệm cữc gan nhất nghiệm thực hoặc phữc đữôc goi la đo dữ trữ on định cua hệ. Ký hiệu khoang ca ch ngan nhất ấy la Xo nếu Xo cang lôn thì qua trình qua đo cang nhanh vệ xac lap. Đap ững qua đo cua hệ bâc n c t X Ả--epit e ot X Ả- eP i 1 i i 1 i trong đo Rệ pi Xo 0 5- Tieu chuẩn tích phán Trong thực tế một hệ thong ĐKTĐ đữôc thiết kế phai thoa yệu cau ô ca hai chế đo xac lap va qua đo. Qua trình qua đo co thế đữôc đanh gia thong qua gia trị tích phan cua sai lệch giữa gia trị đat va gia trị tữc thôi đo đữôc cua đai lữông can điệu chỉnh. 158 CHƯƠNG 5 SAI SO XÁC LẬP Xét hệ thong hồi tiếp am có sơ đồ khối như hình vẽ Hình Hệ thống hoi tiếp am Sai số cua hệ thống là E s R s - C s H s R s - R s G s 1 G s H s H s E s 1 . R sL X 1 G s H s Sai số xàc lap ệxl lim ệ t lim sE s t s ũ _ - 1- sR s _ ệxỉ lim- _ . xl s o1 G s H s Sai số xac lap khồng những
