KHÁI NIỆM Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng quá độ, Có nhiều cách bổ sung bộ điều khiển vào hệ thống cho trước, trong khuôn khổ quyển sách này chúng ta chủ yếu xét hai cách sau: Cách 1: thêm bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở, phương pháp này gọi là. | 172 Chương THIET KÊ HỆ THONG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TUC KHÁI NIỆM Thiết kế là toàn bộ quá trình bo sung các thiết bị phan cứng cũng như thuàt toàn phàn mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thOà màn yếu càu về tính o9n định đo chính xàc đàp ứng quà đo . Co nhiều càch bo9 sung bo điều khiệ9n vào hệ thống cho trước trong khuon kho quyền sàch này chung tà chu yếu xệt hài càch sàu Cach 1 thềm bo điều khiệ9n noi tiệp với hàm truyền cuà hệ hớ phướng phàp này goi là hiệu chỉnh noi tiệp . Bo điều khiệ9n đước sử dung co thệ9 là bo hiệu chỉnh sớm phà trề phà sớm trề phà P PD PI PID . Đề thiệt ke hệ thống hiệu chỉnh noi tiệp chung tà co thệ9 sử dung phướng phàp QĐNS hày phướng phàp biệ9u đo Bodề. Ngoài rà mọt phướng phàp cung thướng đước sử dung là thiệt kề thềo đàc tính quà đo chuẩn. Gc s G s C s Hình Hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp Cach 2 điều khiệ9n hoi tiệp tràng thài thềo phướng phàp này tài cà càc tràng thài cuà hệ thống đước phàn hoi trớ về ngo vào và tín hiệu điều khiệ9n co dàng u t r t - Kx t . Tuy thềo càch tính vềctớ hoi tiệp tràng thài K mà tà co phướng phàp điều khiệ9n phàn bo cực điều khiệ9n toi ưu LQR . THIẾT KE HỆ THONG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 173 Hỉnh Hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái Quá trình thiết kế hệ thống la quá trình đòi hỏi tính sáng tạo dò trỏng khi thiết kế thường cò nhiếu thòng so phái chỏn lựá. Người thiết kế cán thiết phái hiếu đườc ánh hường cUá các kháu hiệu chỉnh đến chất lường cuá hệ thòng vá bán chất cuá từng phường pháp thiết kế thì mời cò thế thiết kế đườc hệ thống cò chất lường tòt. Dò đò các phường pháp thiết kế trình báy tròng chường náy chỉ máng tính gời y đò lá những cách thường đườc sử dung chứ khòng phái lá phường pháp bát buòc phái tuán thếò. Viếc áp dung mòt cách máy mòc thường khòng đát đườc kết quá mòng muốn tròng thực tế. Du thiết kế thếò phường pháp náò yếu cáu cuối cung ván lá thò á mán chất lường mòng muốn cách thiết kế cách chọn lựá thòng sò khòng quán tròng. Trườc khi xết đến các phường pháp thiết kế bò điếu
