Tài liệu tham khảo giáo trình cao học ngành cơ khí " robot và hệ thống công nghệ robot hóa " ( Tạ Duy Liêm ) bộ môn Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí gồm 8 chương - Chương 4 Các phép biến đổi đồng nhất | CHƯƠNG 4 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI ĐỔNG NHẤT Homogeneous Transformation Khi quan tâm đến mối quan hệ giữa robot và vật thể như đã phân tích không phải chỉ có vấn dề vị trí tuyệt đối của điểm đường mặt hoặc toàn bộ vật thể so với cơ cấu chấp hành cuối của robot mà còn có vấn dề định hướng hoặc khuynh hướng vận dộng tiếp tục hoặc là hướng xác dinh khi định vị tại một vị trí . Trong khi vật thể được vận động trong phạm vi của một hệ toạ dộ tuyệt dối gắn với môi trường tác dộng thì robot với cấu trúc liên kết nhiều khâu chấp hành lại bao hàm các vận động trong nhiều hệ toạ dộ động liên quan chặt chẽ với hệ toạ độ cơ sở của nó. Đê mô tả quan hệ về vị trí và hướng giữa robot và vật thể ta phải dùng đến các phép biến đói dồng nhất Homogeneous transformation . Chương 4 sẽ cung cấp cho bạn đọc những hiểu biết cần thiết trước khi đi vào giải quyết các vấn đề liên quan tới động ỉực học robot. Ở đây chỉ xin trình bày những khía cạnh tối thiểu đôi khi nhắc lại những vấn đề dã biết trong toán học hình giải tích dại số vectơ dại số ma trận. để giúp bạn dọc nhanh chóng tiếp cận những nội dung kỹ thuật dặc trưng của robot ơ những nghiên cứu sâu hơn xin bạn đọc chủ động bổ khuyết những kiến thức khoa học cơ bản để tự giải quyết vấn đề dặt ra cho mục đích nghiên cứu. . MỘT SỐ KHÁI NIỆM VÀ KÝ HIỆU . Các kỷ hiệu biểu diễn quy ưổc Vectơ điểm point vector V XI w. dùng để mô tả vị trí của một điểm trong khônỉ gian ba chiều. Mặt phẳng planes ỡ p Q . dùng các chữ cái in hoa để gọi tên. Hệ quy chiếu hay là hệ toạ dộ coordinate frames I H . gắn với các gốc cố định hoặc di động trong đó hệ cố định gắn với môi trường tác động gọi là hệ cơ sở base . 63 . Biểu diễn điểm Trong không gian ba chiều một điểm có thể được biểu diễn bằng nhiều vectơ trong các hệ quy chiếu khác nhau E V F W hình . Nếu i j k là vectơ đơn vị unit vector của một hệ nào đó chẳng hạn trong E ta có V ai bj ck với a b c là toạ độ vị trí của điểm p trong hệ đó. Nếu quan tâm đến vấn đề định hướng ta biểu diễn vectơ V .
