Tài liệu tham khảo giáo trình cao học ngành cơ khí " robot và hệ thống công nghệ robot hóa " ( Tạ Duy Liêm ) bộ môn Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí gồm 8 chương - Chương 6 Giải phương trình động học của robot hay là phương trình ngược | CHƯƠNG 6 GIẢI PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT a to Phương trình động học ngược Invẻrs Kinematics Equations Trong chương 5 bạn đọc đã nghiên cứu việc thiết lập hệ thống phương trình động học của bất cứ robot nào thông qua ma trận T6 cùng với phương pháp gắn các hệ toạ đô trên mỗi khớp và các thông số của chúng. Ta cũng đã xét tới các phương pháp khác nhau để mô tả vị trí mô tả hướng của khâu chấp hành cuối T6 như các phép quay Euler phép quay Roll Pitch Yaw cũng như các phép xác định hệ định vị hình trụ và hệ định vị cầu. Trong chương này ta sẽ tiến hành giải hệ phương trình động học đã thiết lập ở chương 5 nhằm xác định bộ thông số điều khiển khi đã biết ma trận vectơ cuối T6. Kết quả của việc giải hệ phương trình động học đóng vai trò hết sức quan trọng trong điều khiển robot. Thông thường điều ta biết là các vị trí mà ta muốn robot phải dịch chuyển tới trong mối quan hệ với T6 và điều ta cần là mối liên hệ từ toạ độ này tới toạ độ khác để phối hợp tạo ra chuyển động của robot. Việc nhận được lời giải về các liên hệ toạ độ là vấn đề khó khăn nhất mà ta sẽ thảo luận kỹ ở chương này. Nhiệm vụ của bài toán là xác định tệp 0J 02 . 06 và các thông số DH khác khi đã biết hình thể Configuration Position Orientation của vectơ cuối T6 End vector T6 f 0 02 . 06 thông SỐDH Cũng cần lưu ý bạn đọc rằng bô Teach pendant là thiết bị dạy học có nhiệm vụ đặt robot vào các điểm mong muốn trong động trình ban đầu. Trong quá trình hoạt động của robot nếu dạng quỹ đạo đường đi không quan trọng thì ta không cần lời giải của Invers Kinematic equations. Bộ xử lý trung tâm của robot chỉ cần nhớ vị trí các điểm đã được dạy học trong không gian biến trục là đủ. ở đây ta đặc biệt chú ý đến repeatibility là khả năng lặp lại các điểm đã dạy taught point về độ chính xác accuracy của các điểm không dạy trước cho đến nay vẫn chưa đạt được như độ chính xác lặp lại repeatibility . Nó phụ thuộc rất mạnh vào quá trình giải Invers Kinematic Equations và do đó bạn đọc sẽ thấy ý nghĩa quan trọng của chương
