Tài liệu tham khảo giáo trình cao học ngành cơ khí " robot và hệ thống công nghệ robot hóa " ( Tạ Duy Liêm ) bộ môn Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí gồm 8 chương - Chương 8 Động lực học robot | CHƯƠNG 8 ĐỘNG Lực HỌC ROBOT Dynamic robot Trong chương này ta đề cập đến một nội dung không thể bỏ qua trong phân tích thiết kế robot. Đó là vấn dề động lực học trong đó các khía cạnh liên quan tới lực tác dụng trên từng khâu từng khớp lực tác đụng liên kết lực ly tâm các hiệu ứng tương hỗ hiệu ứng trọng trường cũng như hiệu ứng quán tính. sẽ được nghiên cứu trong mối quan hệ không tách rời chuyển động biến đổi vị trí vận tốc gia tốc. Trước hết bạn đọc cần nắm được các mòi quan hệ vi phân Differential relationships trong động học robot. Trong các quan hệ vi phân xin bạn đọc lưu ý đặc biệt đến các phép biến đổi quay vi sai và tịnh tiến vi sai. . CÁC QUAN HỆ VI PHÂN . Đạo hàm Derivation Cho phép biến đổi 11 12 H 14 T 21 22 2 3 24 3 32 33 34 4 1 42 43 44 Ta định nghĩa dt Ị 3 114 dx dx dT dt4l d 44 . đx dx đx là đạo hàm cua phép biến đổi T. Xét ví dụ trên hình . 142 Hình . Liên kết hai kháu kế tiếp Phân tích kết cấu trên hình với phép biến đổi Trans O 0 dn Rot z e Rot z a Trans an 0 0 Ma trận của phép biến đổi A là cos6 -sin6sina sín6sina A sin6 cosOcosa -cosGsina 0 since cosa d 0 0 0 1 Vậy đạo hàm của A theo 0 là -sinO cos6 0 -cosOsina -sinôcosa 0 0 cosOsina sinOsina 0 0 . de 0 0 . Phép quay vi phân và phép tịnh tiến vi phân Differrential Rotation and Translation Giả sử có T dT Trans dx dy dz Rot k dO T 143 trong đó Trans dx dy dz là dịch dộng tịnh tiến vi sai so với gốc O xyz và Rot k d0 là dịch chuyển quay vi sai so với gốc quanh trục k bất kỳ quay vi sai tống quát . dT được tính như dt Trans dx dy dz Rot k d0 - I T trong đó I là ma trận đơn vị. A Trans dx dy dz Rot k d0 - I chính là phép biến đổi quay vi sai và tịnh tiến vỉ sai. Từ đó dT Khi so với một hệ toạ độ bất kỳ chẳng hạn so với T ta có T dt T. Ttrans dx dy dz TRot k d0 trong đó phép tịnh tiến vi sai Trans dx dy d0 và phép quay vi sai Rot k d0 đều tính trong T. Hình . Các dịch động vi phân Lúc này dT được tính như sau dT - T. Ị Trans dx
