Tóm tắt: Bài báo trình bày một ph-ơng pháp điều khiển bền vững quỹ đạo robot nhằm đảm bảo độ chính xác quỹ đạo chuyển động khi các thông số động lực học biến đổi. Thuật toán điều khiển đ-ợc áp dụng cho hệ thống điều khiển robot Serpent dạng SCARA 4 khớp. Kết quả mô phỏng đ-ợc so sánh với tr-ờng hợp sử dụng bộ điều khiển tuyến tính phản hồi thông th-ờng. | HỆ THỐNG ĐIÉU KHIỂN BÉN VỮNG QUỸ ĐẠO CHUyỂN ĐỘNG ROBOT Ts. NGUYỄN MẠNH TIẾN Truởng Đại học Bách khoa Hà nội Ths. BÙI THỊ KHÁNH HOÀ Truờng Đại học Công nghiệp Hà nội Tóm tắt Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển bền vững quỹ đạo robot nhằm đảm bảo độ chính xác quỹ đạo chuyển động khi các thông sô động lực học biến đổi. Thuật toán điều khiển được áp dụng cho hệ thô ng điều khiển robot Serpent dạng SCARA 4 khớp. Kết quả mô phỏng được so sánh với trường hợp sử dụng bộ điều khiển tuyến tính phản hồi thông thường. Summary The paper presents a Robust control method for robot trajectory of high accuracy with variable parameters. The control algorithsm is applied for controlling 4 joint -Serpent-SCARA robots. Simulation rerult is compared to the result of feedback linearization control system. 1. MỞ ĐẦU Hệ thống chuyển động robot là một hệ thống có tính phi tuyến mạnh và ràng buộc cao các tham số động học và động lực học thường không được biết chính xác hoặc thay đổi trong quá trình làm việc. Với bộ điều khiển kinh điển sẽ khó lựa chọn chính xác các tham số và không cho phép đạt độ chính xác chuyển động cao. Bài báo nghiên cứu hệ thống điều khiển bền vững quỹ đạo chuyển động cho robot và ứng dụng cho điều khiển robot Serpent dạng SCARA khi khối lượng tải biế n đổi. Bộ điều khiển gồm hai khâu bộ điều khiển vòng trong có chức năng khử tính phi tuyến và ràng buộc của hệ thống trên cơ sở tuyế n tính hoá phản hồi bộ điều khiển vòng ngoài là bộ điều khiển PD bền vững có chức năng đảm bảo độ chính xác vị trí cho điều khiển quỹ đạo robot khi các tham số động lực học của robot biến đổi. 2. NÔI DUNG Phương trình đông lực học robot n thanh nôi Phương trình động lực học robot n thanh nối có dạng tổng quát sau M H q q N q q 1 trong đó M - vectơ mômen khớp n x 1 q - vectơ vị trí khớp n x 1 H q - ma trận hệ số quán tính hiệu quả n x n N q Ị - ma trận mômen nhớt hướng tâm và ma trận mômen trọng lực n x 1 . Định nghĩa vectơ trạng thái bậc n cho hệ thống X t qT q T p 2 Phương .
