Tóm tắt: Bài báo giới thiệu một số kinh nghiệm trong nghiên cứu chế tạo bộ điều khiển cho tay máy 3 bậc tự do sử dụng vi điều khiển AVR. Điều này góp phần làm sáng tỏ khả năng tự thiết kế, chế tạo trong nước các loại robot sử dụng trong đào tạo và sản xuất. | THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY PHỤC VỤ ĐÀO TẠO NGHỀ SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN AVR ATmel KS. ĐÀO ANH TUẤN Học viên cao học lớp KTĐTK13 PGS. TS. LÊ HùNg lân Bộ môn Điều khiển học Khoa Điện - Điện tử Trường Đại học Giao thông Vận tải Tóm tắt Bài báo giới thiệu một số kinh nghiệm trong nghiên cứu chế tạo bộ điều khiển cho tay máy 3 bậc tự do sử dụng vi điều khiển AVR. Điều này góp phần làm sáng tỏ khả năng tự thiết kế chế tạo trong nước các loại robot sử dụng trong đào tạo và sản xuất. Summary The paper presents some experiences in the design of a controller for robotarm with 3 degrees offreedom using AVR microcontroller. This helps to prove the possibility of robot self designing and manufacturing in Viet Nam. ĐT I. ĐẶT VẤN ĐỀ Hơn nửa thế kỷ qua kể từ khi ra đời robot đã phát triển mạnh mẽ và đã góp phần đáng kể làm thay đổi bộ mặt của nền sản xuất - xã hội. Trong ứng dụng công nghiệp từ những tay máy điều khiển từ xa cho ngành hoá phóng xạ ban đầu ngày nay robot đã được sử dụng rộng khắp trong các lĩnh vực gia công lắp ráp của nhiều ngành sản xuất như năng lượng ô tô máy bay sản phẩm điện - điện tử . Ở các nước tiên tiến G8 số lượng robot công nghiệp được ứng dụng trong thập niên qua tăng gấp đôi từ 1991 đến chiếc 2000 . Các nước phát triển khác cũng có mức tăng tương ứng nhưng với số lượng ít hơn 1 bậc. Điều này cho thấy sự đầu tư nghiên cứu sản xuất và ứng dụng robot ở các nước đã rất được chú trọng và hiệu quả. Trong những năm gần đây xu hướng mới là chế tạo các robot thông minh và thân thiện với con người như Robot y khoa robot giúp việc giúp người . Mặc dù có nhiều nỗ lực để phát triển robot thông minh nhưng các loại robot có thể mô phỏng nhiều chức năng của con người vẫn còn những hạn chế nhất định do đòi hỏi sự phát triển của công nghệ về trí tuệ nhân tạo. Ở nước ta trong thập niên qua tình hình ứng dụng robot có những sự thay đổi lớn. Nhu cầu tự động hoá để nâng cao năng suất chất lượng và giảm giá thành sản phẩm đã buộc nhiều doanh
