Tóm tắt: Để định vị đối tượng chuyển động ta thường sử dụng các công cụ tính toán dự báo điểm đến tiếp theo của đối tượng trên cơ sở sử dụng bộ lọc Kalman. Tuy nhiên quỹ đạo vẽ được trên bản đồ không phải là đường quỹ đạo thật mà là một đường zigzag của các điểm dự báo. Trong đánh giá chuyển động chúng ta cần quỹ đạo thực, vì vậy việc quan tâm tới quá trình làm trơn các trạng thái đo đạc, gọi là smoother, bao giờ cũng đi kèm theo bài toán định vị. | PHÁT TRIỂN CÔNG CỤ LÀM TRƠN RTS RAUCH-TUNG-STRIEBEL TRONG XÁC định quỹ đạo chuyển động ThS. NGÔ THANH BÌNH Khoa Điện - Điện tử Trường Đại học Giao thông Vận tải KS. TRẦN QUÓC TOẢN Khoa Cơ điện Trường Đại học Kinh doanh Công nghệ Tóm tắt Để định vị đối tượng chuyển động ta thường sử dụng các công cụ tính toán dự báo điểm đến tiếp theo của đối tượng trên cơ sở sử dụng bộ lọc Kalman. Tuy nhiên quỹ đạo vẽ được trên bản đồ không phải là đường quỹ đạo thật mà là một đường zigzag của các điểm dự báo. Trong đánh giá chuyển động chúng ta cần quỹ đạo thực vì vậy việc quan tâm tới quá trình làm trơn các trạng thái đo đạc gọi là smoother bao giờ cũng đi kèm theo bài toán định vị chuyển động. Bài báo này khảo sát và phát triển một số dạng làm trơn quỹ đạo bao gồm RTS Rauch-Tung-Striebel smoother ETS extended Forward-Backward smoother . Một số kết kết quả mô phỏng trên Matlab được đưa ra để minh họa cho các thuật toán này từ đó tác giả đưa ra một số lưu ý khi khảo sát quỹ đạo chuyển động. Summary To locate moving objects we often use calculator tools to predict the next point of the objects based on using Kalman filter. But drawing lines on the orbit map are not the actual trajectory instead of the zigzag lines of predicting points. In the evaluation we need the real orbit so the interest in the process as smoothing measurement status called smoother always accompanied by positioning motion problems. This paper surveys and develops some forms of smoothing orbit including the RTS Rauch-Tung-Striebel smoother ETS extended ForwardBackward smoother . A number of the Matlab simulation results are given to illustrate these algorithm from that the author gives some notices in surveying trajectory. I. LỜI MỞ ĐẦU Với các phương pháp tính toán truy hồi một số công cụ ứng dụng trong đánh giá chuyển động gọi là Làm trơn Smoother đã được phát triển mạnh mẽ nhằm xác định chính xác nhất quỹ đạo chuyển động khi đã có tọa độ điểm xuất phát và kết thúc của hành trình. Ngược lại với quá trình lọc
