Xét một ô tô điều khiển hành trình, là một thiết bị được thiết kế để duy trì ở tốc độ không đổi; tốc độ mong muốn hoặc đặt trước, được cung cấp bởi trình điều khiển. Hệ thống trong trường hợp này là chiếc xe. Đầu ra hệ thống là tốc độ, và các biến điều khiển là vị trí bộ điều tiết của động cơ, ảnh hưởng đến mô-men xoắn của động cơ ở đầu ra. | Trong quá trình hãm đặc tính tăng mômen hãm phụ thuộc vào kết cấu của cơ câ u hãm và luật điểu khiển quá trình hãm. Phương trình chuyên dộng trong các trường hợp đã nốu có thể viết như sau Dối với quá trình khời động dt J tTT Jo Đôi với quá trình hãm d H . Mb t Mb-Mb df lH J Tốc dộ góc trong quá trình tảng tổc trong quá trình khởi động 0 rT TT dt Giải 2-37 ta nhận dược t dt Mb Mb -Mb t JƯ dt J 1 tTT Mb -Mb 2. _djj_ dư ị 2 . Xác định quãng đường khi khởi động gia íô c MbT . ilư ị 7 p-n- rM2 u fMb -Mb J tdt J Jư dt J Ju 2tT1 Giải 2-39 V ói điéu kiện dầu t 0 Ọ 1T - 0 và khi t - tjT TI - to ta có ọTi Mjy u í3 . 1 LI Ỷ 1 dl u t -J 2J 6J tTT Mb . . MT 1 - Mỵ Mb Mb J 2 2J Từ dó suy ra . Mb -Mb dư LỈƯ Quãng đường khởi động cuối cùng được xác định _ fM . 2M My v bí b 6J v _ 2m m 4j m 2 . 2m j m j 6J 3 m j m j7 Phân tích tương tự trong giai đoạn hãm lốc độ góc được tính như sau Ạ Mb-Mb. _djj_ dư t - 0. - f J n 28 hoặc Chúng ta xác định quãng đường ham Ph wot 2JỮ 6JotH Vì khi t - tH ÍỬH 0 thì - S UJ0 T lh J 0 dư dư Ý 2J H Z J 0 Toàn bộ quãng đường hãm ũtH Nệ-M 6J H Mh 2NC-NC 6J0 2JX _ 2NC M 4JX 2 M 2M ư NÓ Mi 6J0 M M 1 3 o M M 2 Trên day là các công thức chung các trường hợp cụ thể tham khảo ở tài liệu ưa cứu. Khi phân tích các công thức ở bảng tra cứu cho thấy rằng mômen dư có dạng như ở hình có then gian khởi dộng ngắn nhất và gia tốc là nhỏ nhất còn tóc dộ thay dổi tuyến tính. Trên dồ thị hình ở hình d dường tốc độ trong thời gian chuyển dộng khồng ổn định tạo thành một góc với đường nằm ngang xác dinh tốc dộ trong thời gian ổn dinh đo vậy tại thời diểm bát dầu và kết thúc khởi động và hãm xảy ra hiên tượng giật gọi là các nhảy bậc lốc dộ dược biểu diễn bàng dạo hàm của gia tốc hay dạo hàm bậc hai của tốc dộ. Biểu thức biểu diẻn sự liên hê giữa các đại lượng dộ giật gia tốc và tốc dô quãng dường như sau dt . SỰ PHỤ THUỘC GIỮA MÔMEN ĐỘNG VÓI THÒI GIAN QUÁ TRÌNH KHỎI ĐỘNG Giải phương trình chuyển
