Đáp ứng đầu ra có một điểm cực tạ gốc toạ độ (do có đáp ứng tín hiệu bậc thang đơn vị). - Hai điểm cực thực của hệ thống. - Điểm cực đầu vào sẽ tạo ra thành phàn đáp ứng cưỡng ức. Mỗi điẻm cực của hệ thống sẽ tạo ra đáp ứng tự do có dạng hàm mũ trong đó tần số hàm mũ chính bằng vị trí các điểm cực. | Tiêu chuẩn ốn định đại số Tiêu chuẩn Routh Trường hợp đặc biêt 1 Nếu bang Routh co hệ số ở cột 1 của hàng nào đó bang 0 các hệ sô con lai của hàng đó khác 0 thì ta thay hệ sô bằng 0 ở cột 1 bôi sô dưởng nhô tùy y sau đo qua trình tính toan được tiếp tuc. 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 21 Tiêu chuan on định đại sô Tiêu chuan Routh Thí du 4 Xét tính on định củà hệ thông có phương trình đặc trưng là Giải Bàng Rôủth 54 2 s3 4 s2 8 s 3 0 1 3 2 8 0 ft Lh II IJ11- o II co - 1 r 1 3 í2 0 3 II Ch 1 w V1 co 1 ro 1 U A o 0 í 3 Kết lủặn Vì càc hệ só ơ cót 1 bàng Rôủth đôi dàu 2 làn nén phương trình đạc trưng củà hệ thông cô hài nghiệm nàm bén phài mạt phàng phức dô đô hệ thong không ôn định . 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 22 Tiêu chuẩn ốn định đại số Tiêu chuẩn Routh Trường hợp đặc biêt 2 Nếu bang Routh co tất cả các hệ sô cua hàng nào đó bang 0 A Thành láp đa thức phu từ các hệ sô cua hàng trước hàng cô tất cà càc hệ só bàng 0 gọi đa thức đô la A0 s . A Thay hàng cô tất cà càc hệ so bàng 0 bởi mọt hàng khàc cô càc hệ sô chính la cac hệ so cua đà thức dA0 s ds sau đô qua trình tính toan tiệp tuc. Chú ý Nghiệm cua đà thức phu A0 s cung chính là nghiệm cua phướng trình đặc trưng. 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .
