Trong phần này ta sẽ xem xét hai khái niệm của hai thông số hệ thống bậc 2 được dùng để miêu tả đường đặc tính đáp ứng thời gian. Đó là tần số tự do (natural frequency) và hệ số tắt dần (damping ratio). - Tần số tự do (Natural Frequency, ωn): là tần số của dao đông trong hệ thống mà không có sự tắt dần. | Phương phap quy đạo nghiệm số QĐNS Thí du 2 Vẽ QĐNS của hệ thông sau đây khi K 0 x. G 5 K s s 5 8 5 20 Giâi Phương trình đâc trưng của hệ thông . K 1 G s 0 1 ị ----- 0 1 s s2 8 s 20 Câc cực p1 0 p2 3 -4 J2 Câc zẽro không cô 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 41 Thí dụ2 tt Tiệm cận 2 1 n 2Ỉ 1 n a -- 7 n - m 3 - 0 í n a1 1 3 n a2 2 3 a3 n l 0 -1 1 X cực - X zero 0 -4 j2 -4 - j2 - 0 8 OA -------------- ------------ --- ----------- - n - m 3 - 0 3 A Â 1 1 Điệm tach nhập 1 K - s3 8s2 20s dK - 3s2 16s 20 ds dK Do đó P 0 ds s1 s2 Z1 -A z . 1 1 hậi điệm tach nhập 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 42 Thí dụ 2 tt Giao điểm của QĐNS với trục ảo 1 8 20s K 0 Thay s j0 vảo phương trình 2 2 jà 3 8 0 20 j0 K 0 o - 00 - 802 20j0 K 0 - 802 K 0 0 200 0 0 0 1K 0 0 V20 K 160 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .
