Mọi hệ thống điều khiển tự động đều bao gồm 3 bộ phận cơ bản : - Thiết bị điều khiển C (Controller device). - Đối tượng điều khiển (Object device). - Thiết bị đo lường (Measuring device). u(t) tín hiệu vào ; e(t) Sại lệch điều khiển ; x(t) Tín hiệu điều khiển ; y(t) Tín hiệu ra ; z(t) Tín hiệu phản hồi | Phương trình trạng thái PTTT cua hệ rời rạc là hệ phương trình sai phàn bạc 1 có dạng x k 1 Ad x k Bdr k k Cd x k trong đó M k 11 x k x2 k M A 21 L x k J _ n1 C d c1 12 1n r 22 2 n Ố2 Bd n 2 nn J Jbn _ c2 K. cn 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 31 iJb Thành lập PTTT từ phương trình sai phân PTSP Trường hợp 1 Vế phải của PTSP không chứa sai phân của tín hiệu vàô a0 c k n a1c k n 1 . an 1c k 1 anc k b0 r k Đặt biến trang thai thệô qui tac A Biến đầu tiến đạt bang tín hiệu ra A Biến thứ i i đat bang cach lam sớm biến thứ i 1 môt chu kỳ lấy mau x1 k c k x2 k x1 k 1 x3 k x2 k 1 Xn k Xn 1 k 1 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 32 lâ. Thanh lập PTTT từPTSP Trường hôp 1 tt . í X k 1 Ad X k Bdr k Phương trình trạng thái J d d le k Cd x k trong đó x k í 1 ì X2 k _x k _ A 0 1 00 M 00 _0n an-1 _ a0 a0 0 K 1 K 0 K an - 2 - a0 0 0 - k a0 _ B 0 0 0 k _ aữ _ cd 1 0 . 0 0 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 33
