Vì hầu hết các hệ thống ĐKTĐ trong kỹ thuật là những hệ mạch kín và quá trình điều khiển các thiết bị kỹ thuật chung quy lại là quá trình điều chỉnh các tham số của nó, nếu dưới đây chúng ta sẽ đề cập đến sự phân loại các hệ thống ĐKTĐ mạch kín và lý thuyết về các hệ đó. | Jb Thanh lập PTTT tù PTSP dung phương phap tọa độ pha x k 1 Adx k Bdr k Phương trình trạng thái d d c k Cd x k trong đó 0 1 0 0 0 x1 k 0 0 1 0 0 x k x2 k Ad Ẩ M Bd 0 0 0 1 0 _ x k _ -On an-1 - an - 2 - - O1 _1 _ _ a0 a0 a0 a0 _ bm a0 bm-1 a0 b b0 0 . 0 a0 Cd 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 41 lỊ Thí dụ thanh lập PTTT từ PTSP dùng PP tọa độ pha Viết PTTT mô tả hệ thông có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau 2c k 3 c k 2 5c k 1 4c k r k 2 3r k Đặt biến trang thải thếô phưởng phảp toa đô phả ta được phương trình trang thai x k 1 Ad x k Bdr k c k Cd x k trong đô Ad r A 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 00 1 Bd 0 3 2 a_ - - 2 - - _1 _ _ a0 a0 a _ Cd b. b_ bL L 0 _ a a0 a0 _ 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 42 Jb Thanh lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối r í e kT --- ZOH eR f G s c t Bước 1 Thành lập PTTT mô tà hệ liện tục hơ eR t G s c t x t Ax t BeR t c t Cx t Bưôc 2 Tính mạ trận qụậ đô t A s vơi o 5 sI - A -1 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .
