Đưa hệ phi tuyến về miền xung quanh điểm làm việc tĩnh (đơn giản nhất có thể dùng bộ điều khiển ON-OFF) | Jb Tuyên tính hoa hệ phi tuyên - Thí dụ 1 tt Tuyến tính hóa hệ bồn chứa quanh điểm y 20cm Xac định điểm lam việc tĩnh Tị 20 f V ũ x1 0 u 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 25 Jb Tuyên tính hoa hệ phi tuyên - Thí dụ 1 tt Á s 4- 1 s A A a A 4- IV X Â 1 Xác định các ma trận trạng thái tại điểm làm việc tĩnh A- 1 x u aCDj2g 2 aJX x u R dfi B x u x u k A C 1 Õx1 Í7ĨĨ 1 x u D 0 du xu x u Vậy PTTT mô tà hệ bon chứa quanh điểm làm việc y 20cm là c _ I y ự x t 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 26 Tuyên tính hoa hệ phi tuyên - Thí dụ 2 Thông số cánh tay máy l lC m M J B g sec2 PTTT í x t f x t u t I y t h x t u t trong đô x2 t ml MlC gB . 1 . . . cosx t - --------T-x2 t _ . u t 2 2 2 J ml J ml J ml h x t u t x1 t 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .
