Hệ quy chiếu quay | Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số ĐCKĐB T B Chương 2 HỆ QUI CHIẾU QUAY I. Hệ qui chiếu quay Trong mặt phang của hệ tọa độ ap xét thêm một hệ tọa độ thứ 2 có trục hoành d và trục tung q hệ tọa độ thứ 2 này có chung điểm gốc và nằm lệch đi một góc 0s so với hệ tọa độ stator hệ tọa độ aP . Trong đó ữ d quay tròn quanh a dt gốc tọa độ chung góc 0a at a0. Khi đó sẽ tồn tại hai tọa độ cho một vector trong không gian tương ứng với hai hệ tọa độ này. Hình vẽ sau sẽ mô tả mối liên hệ của hai tọa độ này. Hình Chuyển hệ toạ độ cho vector không gian us từ hệ tọa độ ap sang hệ tọa độ dq và ngược lại. Từ hình dễ dàng rút ra các công thức về mối liên hệ của hai tọa độ của một vector ứng với hai hệ tọa độ ap và dq. Hay thực hiện biến đổi đại số Usa Usdcosỡa - Usqsin0 a Usp Usdsinỡa Usqcosỡa Theo pt thì u s p usa Xp và tương tự thì u dq usd Jusq Khi thay hệ pt vào pt sẽ được u aP usdc SỚa - usqsinớa J usdsinớa usq cosớa usd Jusq cos Ớa Jsin Ớa u sdqJ sd sq a a s . r a r dqeJỚa r dq r a - jớa Hay us us e us us e Thay pt vào pt thu được phương trình Usd usacosỡa uspsin0a Usq - Usasin0a Uspcosỡa Chương 2 Hệ qui chiếu quay Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số ĐCKĐB T B II. Biễu diễn các vector không gian trên hệ tọa độ từ thông rotor Mục này trình bày cách biểu diễn các vector không gian của động cơ không đồng bộ ĐCKĐB ba pha trên hệ tọa độ từ thông rotor. Giả thiết một ĐCKĐB ba de pha đang quay với tốc độ góc tốc độ quay của rotor so với stator đứng dt yên với e là góc hợp bởi trục rotor với trục chuẩn stator qui định trục cuộn dây pha A chính là trục a trong hệ tọa độ ơP . fjp jq ĩ-sp Truc rotor Cuộn dây pha B dỈ r 7. r dt d Isd a Truc từ Cuộn dây pha A Cuộn dây pha C ộr ror w thong rotor Hình Biểu diễn vector không gian is trên hệ toạ độ từ thông rotor còn gọi là hệ toạ độ dq. Trong hình biểu diễn cả hai vector dòng stator is và vector từ thông rotor Ỹ r. Vector từ thông rotor Ỹ r quay với tốc độ .
