Tham khảo tài liệu 'bài giảng nguyên lý máy - chương 3', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | CHƯƠNG 3 ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU TS. PHẠM HUY HOÀNG Chương 3 Động lực học cơ cấu I. Mở đầu lọai lực a. Ngọai lực Lực phát động Lực cản kỹ thuật lực cản có ích Lực ma sát do môi trường Trọng lực các khâu Lực quán tính - Ngọai lực giả . b. Nội lực Áp lực khớp động Lực ma sát trong khớp. 1 2. Áp lực tại các khợp phẳng thường gặp a. Khớp tịnh tiến lọai 5 2 ẩn số - độ lớn và điểm đặt điểm đặt X hay Mkj phương vuông góc phương trượt độ lớn Nkj 2