Tham khảo tài liệu 'điều khiển robot công nghiệp part 3', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Ví dụ Xác định phép biến đổỉ Euler để tay robot được xác định bằng phép biến đổi sau 11 X x Px 0 579 -0 548 - 0 604 0 R ÍT ny y ay py 0 540 0 813 - 0 220 0 1lf nz Pz 0 611 -0 199 0 766 0 0 0 0 0 0 0 1 Áp dụng 2-34 có ộ atan2 ay ax atan2 -0 220 -0 604 200 atan2 atan2 0 31 0 952 8 ỡ atan2 a atan2 - 0 643 0 766 - 40 . . Phương trình động học thuận ngược biểu diễn vị trí và hướng Ở các mục trên đã trình bày các phép biểu diễn hướng vị trí của một khung toạ độ. Một cách tổng quát ma trận biểu diễn hướng và vị trí của một khung toạ độ so với khung toạ độ chuẩn là tích của hai ma trận ma trận biểu diễn vị trí và ma trận biểu diễu hướng RTj ma trận tịnh tiến ma trận định hướng 2-35 Các phép biến đổi vị trí ma trận tịnh tiéh và các phép biến đổi biếu diỗn htrớng ma trận định hướng một khung toạ độ được trình bày tóm tất trong bảng 2-1. Bảng Ma trận tịnh tiến Phương trình Ma trận định hướng Phương trình Tiiccjc 2-24 Ttru 2-25c P 2-27b TCau 2-260 EULER Ộ 0 1 2- 31b . Động học thuận robot . Tham số của thanh nối và khớp Xét hai khớp i và i 1 thanh i nối giữa hai khớp i và i 1 hình . Như minh họa trẻn hình at là đồ dài pháp tuyến chung của trục khớp i và i 1 ctj là góc giữa hai trục của khớp i và i 1 góc giữa ưục i 1 và đường thẳng song song trục i nằm trong mật phẳng chứa trục i lvà trực giao với pháp tuyến chung a . 54 Tương tự xét trục khớp i-1. Pháp tuyến chung của trục khớp i và i-1 là a . . Khoảng cách giữa hai chân pháp tuyến chung của trục i là d . Góc 0 là góc giữa hai pháp tuyến chung của trục khớp i. Đối với khớp quay 9 là góc quay của khớp. Do đó đặt 0 là biến của khớp quay. Đối với khớp tịnh tiến dị là độ dịch chuyển tịnh tiến cuả khớp nên đặt dị là biến của khớp tịnh tiến. . Phương pháp thiết ké khung toạ độ - phép biểu diền Danevit-Hartenberg Để nghiên cứu mối quan hệ giữa các thanh nối khớp và tay robot ta đặt các khung toạ độ cho các thanh nôì. Theo phương pháp biểu diễn .
