Tham khảo tài liệu 'điều khiển robot công nghiệp part 4', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Ví dụ Cho đổ hình như hình xác định phép biến đổi trong dịch chuyển vi sai và toán tử vi sai BA khi biết A. A Hinh . Đổ hình phép dịch chuyển vi sai. Phép biến đổi trong dịch chuyển vi sai là T . Từ đó toán tử vi sai BA đựơc xác định như sau BA T . - .A B .A .A Phương trình 3-9 biểu diễn quan hệ toán tử vi sai thực hiện so với hai khung toạ độ và được sử dụng để xác định toán tử vi sai so với khung toạ độ hiện tại tA khi biết toán tử dịch chuyển vi sai so với khung toạ độ chuẩn cố định A . Sử dụng dạng tổng quát của ma trận T T-1 và toán tử vi sai A từ 3-9 sai TA được xác định như sau n_ X ny nz 0 -ỏz 8y dx n X 0 a X X Px 0 X 0. y z 8z 0 - 8x dy ny y ay Py a X a_. y a_ z -8y 8x 0 dz nz z az Pz 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 _ Sau một số phép biến đổi toán tử vi sai so với khung toạ độ T có dạng tA 0 T8z -TÔy -TÔZ TÔy Tdx 0 TÔX 0 -TSx Tdy 0 Tdz 0 0 3-11 với TÔX - Tôy Tỗz 3-12 Tdx- n ỗxp d Tdy õ ôxp d Tdz ã ôxp -d . 81 Ví Xác định toán tử vi sai BA cho ví dụ . Từ ma trận B đã cho viết được các vectơ h õ ã P Và các vectơ dịch chuyển vi sai quay và tịnh tiến ô d như sau n 0 1 0 T õ 0 0 1 T ã 1 0 0 T P 10 5 3 T S 0 0 1 0 T d 0 1 0 0 2 T. Sxp - 0 10 j 0 1 5 0 3 0 -l 0 T 0 5xp d 0 3 0-l 0 T 0 1 0 0 2 T 0 4 0-0 8 T Bdx n. Sxp d 0. 0 4 o. -0 8 0 Bdy õ. 5xp d 0. 0 4 0. 0 1. -0 8 -0 8 ã. Sxp d 4 0 0 0. -0 8 0 4 aôs 0. 0 0 1. 1 0. 0 0 1 Bô 0. 0 0 1. 0 0. 1 0 Bỗz 0. ỉ 0 1. 0 0. 0 0 Như vậy B d 0 - 0 8 0 4 T B8 0 1 0 0 T 0 0 0 0 và BA 0 0 1 -0 1 0 -0 8 0 4 0 0 0 0 0 0 3 3. Quan hệ dịch chuyển vi sai của robot trong không gian làm việc Xét một robot sáu bậc tự do trong không gian làm việc như hình . Sử dụng khái niêm đồ hình như hình có thể xây dựng đồ hình mô tả dịch chuyển vi sai trong robot như hình . Trên hình z là phép biến đổi biểu diễn robot trong hệ toạ độ gốc Ttì biểu diễn tay robot so với khung toạ độ robot E biểu diễn diểm kẹp tay robot so với khung toạ độ tay B mô tả chi tiết
