Tham khảo tài liệu 'điều khiển robot công nghiệp part 6', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10 Yi tri 23456789 Thớ gian s Hình . Đường biểu diễn vị trí tốc độ và gia tốc khớp 1 của ví dụ . . Quỹ đạo dạng đa thức bậc 5 Trong đã xây dựng quỹ đạo dạng đa thức bậc 3 thoả mãn các điểu kiện biên về vị trí và tốc độ ở các đoạn chuyển động. Để xét đến các điều kiên đầu và cuối vổ gia tốc chuyển động sử dụng quỹ đạo dạng đa thức bậc 5 q t a0 a t a2t2 a3t3 a4t4 a5t5 q t 2a2t 3a3t2 4a4t3 5a5t4 q t 2a2 6a3t 12a4t2 20ast3 5-5 Các phương trình 5-5 cho phép xác định 6 hệ sô thoả mãn 6 điều kiện đầu và cuối của vị trí tốc độ và gia tốc của các đoạn chuyển động của khớp robot. . Quỹ đạo dạng 2-1-2 Dạng quỹ đạo chuyển động được sử dụng cho robot công nghiệp là đồ thị dạng 2-1-2. Đồ thị tốc độ khớp có dạng hình thang với giả thiết tốc độ ban đầu và cuối cùng bằng không gia tốc chuyển động của khớp là hằng số ở giai đoạn khởi động và hãm được trình bày trên hình . Để đảm bảo tính đối xứng ở quỹ đạo điểm trung bình được chọn Quỹ đạo phải thoả mãn các điều ràng buộc vị trí khớp biến đổi tới q0 tới qc trong thời gian tc. Tốc độ khớp cuối đoạn parabol bằng tốc độ không đổi của 135 đoạn tuyến tính . 7 5-6 hn h Phương trình biểu diễn đoạn khởi động 0-tị có dạng parabol là _ iX _ .1 2 q t qo qit Do đó vị trí của khớp tại tị là qi ti q0 qiti 5-7 Kết hợp 5-6 và 5-7 nhân được phương trình sau Qit -q tct qc-q0 0 5-8 Giải 5-8 khoảng thời gian tị được xác định theo biểu thức sau t tc 1 itfq -4 qc-q0 1 2 2V q Hình . Quỹ đạo dạng 2-1-2. Từ 5-9 gia tốc của khớp trong giai đoạn khởi động và hãm thoả mãn điều kiện sau t ql-4 a0 q. Do đó qi 4 qc-q0 t 2 5-11 Mặt khác gia tốc chuyển động của khớp phải nhỏ hơn gia tốc cho phép từ độ bền cơ khí nên gia tốc chuyển động khớp được chọn thoả mãn bất đẳng thức 4lqc q Lq qcf . 5-12 Từ 5-12 xác định được gia tốc khớp theo 5-9 xác định được tị và theo 5-7 xác định được qp Với các thông sô đã xác định phương trình biểu diễn quỹ đạo chuyển động của các đoạn được xác định theo các phương trình
