Tham khảo tài liệu 'điều khiển robot công nghiệp part 7', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | . Hệ thống điều khiển mômen tính toán Phương pháp mômen tính toán cũng mang tên là phương pháp điều khiển động lực học phương pháp điều khiển theo mô hình 4 6 14 . Nguyên lý cơ bản của phương pháp điều khiển là lựa chọn luật điều khiển sao cho khử được các thành phẩn phi tuyến của phương ư mh động lực học robot và phân ly đặc tính động lực học các thanh nối. Kết quả là sẽ nhận được một hê thống tuyến tính dẽ dàng thiết kế theo các phương pháp kinh điển của hệ thống tuyến tính đảm bảo độ chính xác chuyển động yêu cầu. Dựa trôn phương trình động lực học 6-14 của robot giả thiết tất các các tham số robot đã biết hoặc được xác định chính xác phương Hình mô tả bô diều khiển mômen tính toán được chọn như sau Mjj. - H q ữ V q q G q 6-27 Cân bằng mômen ở phương ưình 6-27 và 6-14 H q là ma trân thực dương có thể lấy nghịch đảo 6 ta nhận được phương trình vi phân tuyến tính cấp 2 mô tả động học của hệ thống kín như sau q ũ 6-28 6-28 là hệ phương ưình vi phân tuyến tính cấp 2 độc lập đối vơí các khớp. Do đó có thể thiết kê các bộ điều khiển độc lặp có cấu trúc PD hoặc PID cho từng khớp. Luật điều khiển phụ u có cấu trúc PID như sau u qd KpẼ Kd E Kj Jẽ t dT 6-29 0 ưong đó qd - đạo hàm cấp 2 của tín hiệu đạt vị trí. Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển mômen tính toán Điều khiển động lực học trình bày trên hình . Kết hợp các phương trình 6-29 và 6-28 phương trình vi phân sai số vị trí của hệ thống kín có dạng như sau Ẽ ĩ KDE KpE Kj 0 6-30 Phương trình đặc tính ở dạng toán tử Laplace là S3I Kds2 KpS Kj 0 6-31 Phương trình 6-31 viết cho từng khớp như sau s3 Kdls2 Kpịs K i -0 6-32 Các hệ số Kpi Kdl Kh có thể được tính toán theo các tiêu chuẩn ổn định và hội tụ bằng đặt nghiêm của phương trình ở các vị trí mong muốn bên trái mặt phảng phức. 162 Hình . Sơ đổ cấu trúc hệ điểu khiển mômen tính toán. Nhược điểm của phương pháp điều khiển mômen tính toán là cần phải biết đầy đủ và chính xác các thông sô cũng như đặc tính động lực học của robot. Tuy nhiên các thông số động học
