Tham khảo tài liệu 'điều khiển robot công nghiệp part 8', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 1979 16 đã đề xuất tay robot có cơ cấu đàn hồi có tâm ở xa CCĐHTX . Tay robot dạng CCĐHTX có tính đàn hồi ở một vài hướng làm cho quá trình lắp ghép dễ dàng hơn ví dụ chi tiết được kéo vào lỗ chứ không bị đẩy vào lỗ. Cấu trúc động học của tay robot được trình bày trên hình . Hệ thống gồm 4 thanh nối cứng Sị - S4 mỗi thanh gồm 2 lò xo ở 2 đầu. Các lò xo bên ngoài chỉ bị bẻ cong mà không bị nén hoặc kéo dãn. Trục của các thanh nối S và S4 song song nhau còn trục của thanh nối và S3 cắt nhau tại một điểm Ot điểm cuối của thanh chốt sao cho khi có một lực tác dụng lên điểm đó sẽ chỉ gây ra chuyển động tịnh tiến hoặc chuyển động quay xung quanh điểm đó khi có một mômen tác dụng lên điểm đó. Hình . Cơ cấu động học của tay robot dạng CCĐHTX. Trường hợp trục của chốt và lỗ song song nhau nhưng không trùng khít nhau tay robot chuyển động theo phương thẳng đứng về phía lỗ và chạm vào thành lỗ như hình 7. Ib. Khi đó có một lực tác dụng lên thanh chốt theo phương nằm ngang như hình b và làm cho các lò xo Sị và S4 bị bẻ cong còn các lò xo 82 và S3 vẫn giữ nguyên trạng thái. Kết quả là thanh chốt sẽ dịch chuyển theo phương ngang như chiều mũi tên chỉ ra trên hình vẽ mà không bị thay đổi hướng và nó sẽ trượt vào lỗ. Trong trường hợp trục thanh chốt không song song với trục lỗ tay robot sẽ đẩy chốt vào lỗ cho đến khi nó bị mắc kẹt ở vị trí như hình . Dưới tác dụng của mômen tác dụng lên đầu chốt lò xo 82 và S3 bị bẻ cong làm thay đổi hướng dịch chuyển của chốt về trùng với trục củà lổ. Như vậy chốt sẽ được lắp vào lỗ. Cơ cấu tay robot dạng CCĐHTX 3 chiều được vẽ trên hình . Tương tự như tay robot 2 chiều các trục của lò xo vòng ngoài song song nhau trục của các lò xo vòng trong cắt nhâu tại điểm Oc. 189 Phương pháp trở kháng thụ động không yêu cầu mạch vòng điều khiển lực do đó hệ thống điều khiển sẽ đơn giản. Tuy nhiên cơ rA cấu robot sẽ không linh hoạt vì với mỗi một nhiệm vụ khác nhau sẽ phải thiết kế một phần cứng khác TSx nhau. Tay robot dạng CCĐHTX KTz . .
