Với những slide sau sẽ giúp các bạn dễ dàng nắm rõ hơn kiến thức về truyền động điện và tự động. Đặc biệt là kiến thức về công nghệ điều khiển bơm cấp nước với áp suất không vọng với nhũng kiến thức mà chúng tôi đã nghiên cứu sẽ giúp ích cho quá trình học tập của các thành công. | Chuyªn ®Ò truyÒn ®éng ®iÖn vµ tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh c«ng nghÖ Công nghệ điều khiển bơm cấp nước với áp suất không đổi Thành viên trong nhóm: Trần Văn Thành Hoàng Văn Thành Nguyễn Minh Thành Lưu Hình Thức Đỗ Minh Trí QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Bộ điều khiển vi tích phân tỷ lệ ( bộ điều khiền PID ) là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển trong hệ thống điều khiển tư động. TỈ LỆ (P) Khâu tỉ lệ (độ lợi) làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với sai số hiện tại. Khâu tỉ lệ được cho bởi P = (t) P : thừa số tỉ lệ đầu ra Kp : độ lợi tỉ lệ e : sai số t : thơi gian hiện tại TÍCH PHÂN ( I ) Phân phối của khâu tích phân( reset ) tỉ lê thuận với biên độ sai số và thời gian xảy ra sai số. I : thừa số tích phân Ki : độ lợi tích phân e : sai số t : thời gian z : biến tích phân trung gian VI PHÂN ( D ) Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra của hệ thống điều khiển tự động Thừa số vi phân được cho bởi D : Thừa số vi phân đầu ra Kd : độ lợi vi phân e : sai số t : thời gian tức thời Khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân cộng lại với nhau để tính toán đầu ra bộ điều khiển PID. Giải thuật PID KP quá lớn dẩn đến quá trình mất ổn định và dao động. Sai số âm được tích phân trong đáp ứng quá độ phải được triệt tiêu tích phân sai số dương trước khi tới trạng thái ổn định. Tỉ lệ nghịch với độ lọt lố, nhưng làm chậm đáp ứng quá độ và có thểmất ổn định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép vi phân sai số. CHÚ Ý → Giới thiệu: Hệ thống bơm nước cho khu công nghiệp, các trung cư nhà cao tầng, không đòi hỏi về vấn đề lưu lượng nhưng yêu câu đặt ra là phải giải quyết được việc ổn định áp suất ? → Lý do: bình thường khi không vào các giờ cao điểm dùng nước của các hộ thì áp suất đường ống tăng cao, ngược lại sẽ giảm mạnh → cần giữ cho áp suất ổn định. → Hoạt động: bơm chính sẽ khởi động ( theo các bước an toàn: làm đầy đường ống, khởi động mềm, ). Khi áp suất giảm, tín hiệu áp suất từ trên đường ống sẽ phản hồi về Card Pump → điều khiển đóng bơm. Tương tự nếu vẫn | Chuyªn ®Ò truyÒn ®éng ®iÖn vµ tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh c«ng nghÖ Công nghệ điều khiển bơm cấp nước với áp suất không đổi Thành viên trong nhóm: Trần Văn Thành Hoàng Văn Thành Nguyễn Minh Thành Lưu Hình Thức Đỗ Minh Trí QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Bộ điều khiển vi tích phân tỷ lệ ( bộ điều khiền PID ) là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển trong hệ thống điều khiển tư động. TỈ LỆ (P) Khâu tỉ lệ (độ lợi) làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với sai số hiện tại. Khâu tỉ lệ được cho bởi P = (t) P : thừa số tỉ lệ đầu ra Kp : độ lợi tỉ lệ e : sai số t : thơi gian hiện tại TÍCH PHÂN ( I ) Phân phối của khâu tích phân( reset ) tỉ lê thuận với biên độ sai số và thời gian xảy ra sai số. I : thừa số tích phân Ki : độ lợi tích phân e : sai số t : thời gian z : biến tích phân trung gian VI PHÂN ( D ) Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra của hệ thống điều khiển tự động Thừa số vi phân được cho bởi D : Thừa số vi phân đầu ra Kd : độ lợi vi phân e : sai số t : .
