Tham khảo tài liệu 'hướng dẫn thiết kế lắp ráp robot từ các linh kiên thông dụng part 2', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | ống cao su mém Hoạt động và có áp suất Hình . Chức năng và cấu tạo của cơ bắp khi. Khi được cấp khí nén bong bóng nội giãn nở và ép vào mặt trong ống lưới làm tăng đường kính lưới. Đặc tính vật lý của ống lưới là co theo tỷ lệ tăng đường kính tạo ra lực co của cơ bắp khí. Điều quan trọng cần chú ý để vận hành chính xác là cơ báp khí phải ở tư thế co chịu tải khi ở trạng thái nghỉ. Nếu không khi được kích hoạt cơ bắp khí sẽ hơi co. Thông thường cơ báp khí có thể co gần 25 chiều dài ban đầu. Dây nitinol Nitinol là vật liệu thuộc nhóm hợp kim ghi nhớ hình dạng SMA . Nitìnol thường được bán theo dạng dây. Khi nung nóng vật liệu này có 35 thể co đến 10 chiều dài. Sự co này tạo ra chuyển động thẳng. Ngoài tính chất co lại khi tăng nhiệt độ vật liệu này còn có hiệu ứng ghi nhớ hình dạng SME . Hiệu ứng nhớ hình dạng SME là tính chất đặc thù của loại hợp kim này. Khi nung nóng đến nhiệt độ chuyển tiếp tối hạn vật liệu tự trở về hình dạng đã xác định trước. Đây là hình dạng mong muốn vật liệu ghi nhố. Vật liệu được biến dạng theo hình dạng mong muôn sau đó được nung nóng đến nhiệt độ thích hợp cảo hơn nhiệt độ chuyển tiếp và làm nguội chậm phương pháp ủ cân bằng vật liệu sẽ nhớ hình dạng đó do cấu trúc tinh thể sắp xếp lại trong quá trình ủ. Vật liệu ở nhiệt độ thường 25 4- 30flC có hình dạng ban đầu và khi được nung nóng đến nhiệt độ chuyển tiếp nói chung không quá 70 C sẽ chuyển sang hình dạng mong muôn. Sự thay đổi từ hình dạng ban đầu bâ t kỳ sang hình dạng mong muốn và ngược lại xẳy ra trong chu kỳ nung nóng làm nguội có thể lặp lại nhiều lần. Các đặc tính của hợp kim ghì nhớ hình dạng SMA phản ánh câ u trúc tinh thể bên trong của vật liệu. Lực khôi phục hình dạng râ t lớn khoảng lb in2 do đó thường chỉ sử dụng loại vật liệu có tiết diện nhỏ. Ví dụ dây 6-mil 6 1000 inch tạo ra lực co đến 11 ounces. Nitinol tương tự các loại vật liệu kim loại khác tuân theo định luật thể tích không đổi. Khi dây nitinol co lại với giá trị bất kỳ đường kính sẽ tăng theo tỷ lệ .
