Tham khảo tài liệu 'hệ thống sản xuất tự động hóa tích hợp máy tính part 6', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | biển hình ảnh bằng camera thường lắp đật trên các hệ thống rôbôt hoặc được gẩn cổ định trong phân xưởng. d. Cảm biển xức giác Glove có cẩu tạo như da người làm bàng các vật liệu áp điện biến các tín hiệu áp suất thành các tín hiệu điện. e. Cảm biến thỉnh giác Micro phone chuyển các âm thanh trong không gian thành tín hiệu điện. Ngoài ra còn có càm biến về mùi vị cảm biến nhiệt độ cao bang tia hồng ngoại cảm biển khoảng cách bằng phát siêu âm. Lập trình cho rôbôt Rôbôt chỉ có thẻ làm việc được theo các chương trình định sẵn. Chương trình xác định quỹ đạo chuyển dộng cùa tay máy trong không gian và các công việc phải thực hiện trong một chu trình hoạt động. Rôbôt có thể lập trình được theo các phương pháp sau đây ỉ. Lộp trình bằng tay. 2. Lộp trình kiểu iàni mẫu. 3. Lập trình bằng ngôn ngữ lập trình. 4. Lập trình kiểu off-line. Lập trình bằng tay được áp dụng cho các chu trình đơn giản trong đó người ta bật tắt một sổ công tẩc hành trình để giới hạn các chuyển động. Trình tự hoạt động sẽ do các cơ cấu trình tự đảm nhiệm ví dụ như các cơ cấu cam hoặc các tiếp điểm cơ khí được nối liên động với nhau. Nói chung đây không phải là lập trình như đoi với máy tính và ta không phải dùng đen một ngôn ngữ nào. Lập trình kiểu làm mẫu là cách mà người vận hành di chuyển cơ cấu tay mảy bằng tay hoặc bàng các nút điều khiển theo các chuyển động mong muốn. Trong quả trình di chuyển bộ điều khiển được đặt trong chế độ ghi và toàn bộ chuyển động sẽ được lưu lại vào trong bộ nhớ. Sau đó rôbôt sẽ thực hiện lại những gì mà bộ nhớ đã ghi lại được. Phương pháp này có ưu điểm là có thể thực hiện ngay tại xưởng và kết hợp với độ thông minh của con người. Tuy nhiên có thể thấy ràng còng việc này mất nhiều thời gian và gây dừng máy mỗi khi cần thay đổi chương trinh. Ngoài ra việc dùng một số nút điều khiển không thể phát huy được hết khả năng của rôbôt ví dụ như khai thác hét độ chính xác của các sensor. 92 Các ngôn ngừ ỉập trình đưa ra những khả năng to lớn hơn nhiều so với phương pháp .
