Tham khảo tài liệu 'kỹ thuật robot part 3', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | . Tính thế năng Việc tính thê năng của hệ thống cũng xuát phát từ lính ihẽ năng cua từng khâu và của từng motor - X . ri Í T d - 1 Giả thiết các khâu lẩn tuyệt đói và lực duy nhát gày nên thê nàng ia trọng lực. khi đó thế năng của các khâu được tính bời cóng thức ỈA -J y à A1 - LĨLdP trong dó. g i là vector gia lốc trong trường trọng hệ cơ so nghĩa là g J 0 Ọ g néù trục z đirợc dãl theo phương tháng dứng. The năng của motor Ạ . Thay 2 thành phần trên vào được cõng thức cuối cùng cứa lhe năng Ỵỵ i - 1 m. Chú ý rằng thế năng lính thông qua và p chì phụ ỉhuộc vào biên khớp q mà không phụ thuộc các vận tốc khớp ợ. . Phân tích ý nghĩa cơ học cúa mỡ hình Lagrange Thay và vào ta tính dược La grange của- hệ thông L - T q ỳ -ỈJ q Ì2ì Để xây dựng mô hình động lực dạng . la phai tính các dạo hàm d r 5L Ấ d ÕT iợ y sá yz W X ỉ íẨÍ Ocị Ầĩ ƠCỊ y- iẨÍ V 1 ỉ. I V1 c b X pX X ỳ íZ ì .4 ì Ợ dĩ 1 Ob. q dq 2 ỵ d ũq 51 y e. íự. X rì7 . I Thav vàu . nhận dược phương trình chuyển động 22 ợ y í -í 3. ỉ -I A. I c jM I dh trong đó - - - . - y. Từ có thẻ rút ra các nhận xét sau - Hệ số Ủ J biểu thị momen quán tính tại nục của khớp thứ í. đai diện cho ánh hưởng cúa gia toe của khớp j đến khớp i. - Thành phẩn ỉIJ biểu thị thành phần ly tám dời với trục ì cùa vận lốc khớp . Vì dbjCĨỊ 0 nen h ịị 0. - Thành phấn h kợ íýk biểu thị hiệu ứng Coriolis cua khớp j và k đói với khớp i. - Thành phân g biêu thị momen đôi với khớp ỉ do gia lóc trọng trường. Đế cho dầy đũ hơn trong phương trình chuyển động cần phải có mặt momcn ma sát và lực tương lác của phần còng tác đến đôi tượng. PHƯƠNG PHÁP NEWTON-EULER . Mở hình động lực học Với phương pháp L ỉi r ifiỊ c mô hình động lực học của lay máy xuất phát từ tống nãng lượng anf e của hệ thống. Phương pháp Newion-Eider xây dựng mô hình dựa vào sự cân bằng của hộ lực tác dụng lên hệ thống. Nó hình thành hệ phương trình có thể giải bằng thuật toán đệ quy frccmx ve . Hình là sơ đó tính động .
