Tham khảo tài liệu 'kỹ thuật robot part 4', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Mạch điều khiển nhận giá trị đặt của các biến khớp có thể qua hệ sỏ chuyển đổi nào dó và điều khiển khớp theo sát diễn liến thời gian của biến khớp. Mạch điều khiển kiểu này đơn giản hơn nhưng độ chính xác bị hạn chế do chính đối tượng cần giám sát trực tiếp ỉ à phần công tác lại nằm ngoài mạch điều khiển. Hệ điều khiển trong không gian công tác hình nhận trực tiếp thông số của không gian khớp làm sô liệu đầu vào bài toán ngược dược giải trong mạch phản hồi nên về lý thuyết thì có vẻ chính xác hơn. Tuy nhiên nó có hai nhược điểm cơ bản. Thứ nhất hệ dicu khiên phức tạp hơn. Thứ hai hệ thống đo thường gắn lèn các khớp giám sál trực tiếp các thông số của khớp. Muôn chuyển chúng sang không gian công tác thì phải thực hiện các phép tính dộng học thuận và đó cũng là nguồn phát sinh sai số. Hình Sơ dồ hệ điều khiển trong không gian công tác . Điều khiển trung không gian khớp Trong chương 3 chúng ta đã xây dựng được phương trình tổng quát biểu diễn chuyển động của tay máy trong không gian khớp. Nếu bó qua lực tương tác với môi trường giá thiết tay máy chuyển động không tái và lực ma sát tĩnh do khó mô hình hoá thì phương trình có dạng sau B q q C q q q F. q g qị T. Muốn xây dựng hệ điều khiển chuyển động ct ia tay máy phải xác định n thành phần của lực tổng quát nếu là khớp trượt hoạc momcn tổng quát nếu là khớp quay sao cho quỹ đạo thực q t và quỹ đạo mong muốn qjt càng gẩn nhàu càng tốt nghĩa lă chúng ta mong muốn 76 Ký hiệu q . là vector chuyển vị của cơ cấu phát động Kr là tỷ số truyền của truyền động cơ khí. Giả thiết bỏ qua biến dạng và khe hở trong truyền động cơ khí chúng ta có quan hộ d n-K q Tương tự ký hiệu rm là vector momen do cơ cấu phát động sinh ra ta cũng có r K t Để ý rằng ma trận quán tính B q có thành phần không đổi B biểu thị quán tính trung bình của mỗi khớp và thành phần phụ thuộc cấu hình của khớp AB q B q Ẽ AB q 4. 29 Thay các biểu thức 4. 27 đến 4. 29 vào 4. 26 ta được Tm K BK qlt Fmqw d trong đó Fm - k fvk .
