Tham khảo tài liệu 'kỹ thuật robot part 5', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Ị lình 5. 4 Phân bố robot theo tầm VỚI và ỉhể ỉíciì vhny cónịị í ức . Độ chính xác định vị Độ chính xác định vi posó ĩiotìitìỊi accuracy the hiện khá năng đói tượng đạt được chính xác tới điếm đích. Đó là một hóng só râì quan trọng ảnh hường đen sự thao tác chính xác của phần công tác và khả năng bám quỹ dạo cứa nó. Hình 5. 5. Phân hốrobol theo lò chính xóc ciị ìh vị Đối với thiết bi đicu khiên số. độ chính xác đinh vị liên quan đốn 2 thông số là 10 phán ịịivỉỉ điền khiển control resolution và cỉộ lộp lại repeatability . 101 Tuy theo yêu cổu công nghê người ta dùng cẩc robot có độ chính xác dinh vị trong khoáng í 5 5 nini. 5. 5 cho thây 70 sô robot có sai số định vị không quá 1 0 ntrn. Với khà nãng cùa máy tính và các thiết bị diều khiển hiện nay thì việc giảm sai sứ định vị xuống 0 05 II un không gây vấn dé vồ kinh tố và kỹ thuật. . Tóc độ dịch chuyên Xét vồ nồng suất người la mong muôn tốc độ dịch chuyên thắng hoặc góc cũa phán cõng tác hoậc của từng khâu càng cao càng tót. Tuy nhiên xét về mặt cơ học. lốc độ cao sẽ dần đến nhứng vấn đé như giảm tính ón dinh. lực quán tính lớn. sự hư mòn nhanh các cơ câu . Xét vổ mặt diều khiến với dộ phàn giài nhât dịnìi cùa bộ điều khiển muốn lãng tốc dộ dịch chuyên có thế phái giảm dộ chính xác định vị. Vì vậy vấn de chọn tốc độ dịch chuyên hơp lý luôn hiủn phái được đặt ra khi thiết kể cũng như lựu chọn robot. Các bõ điổư khiên và hệ thống chấn hành hiện đại cho phép nâng tốc độ điều khicn tới hàng trăm mét phút nhưng như trên hình cho thấy phần lớn robot có tốc dộ dịch chuyển tói da trong khoáng ỉ00 1000 6 -e Ọ 0 mi ph . Hình 5 6 Phân bn robot theo tốc độ dịch chuyển aỉa phần công tác 102 . Đặc tính cúa hệ diêu khiển Hệ dicu khiên ánh hướng ráì lớn dèn tính năng của robot. Khi chọn hệ điều khiến người ta quan tâm đến các khía cạnh sau . Kiểu đìỂti khiển Có hai kicu diéu khiên hav dùng nhất cho RBCN dó là diéìt khiển điểm - diểm và diéit khiến C nít ur. Điếu khiến diem - điếm được dùng cho các
