Tham khảo tài liệu 'kỹ thuật robot part 6', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Hình Tay kẹp sứ dụng truyền động thanh răng . Tay kẹp chan không và điện - từ Kèt câu của lay kẹp điện từ và chân không được the hiện trẽn hình . Các tay kẹp kiểu này dùng lực hút chán không hoặc từ lực đê nhấc và di chuyên dối tượng. Trong một vài trường hợp người ta còn dùng cả lực hút tĩnh diện. t u điếm chính của loại tay kẹp này là có kết câu dơn gian có thế dùng với các bề mặt hay vật liệu mà tay kẹp cơ Khí khó đáp ứng ví dụ chi tiết phảng rộng nhưng móng như lấm tôn hoặc giấy móng hình dạng chi tiết phức tạp vị trí cúa chi tiết thay đổi ngầu nhiên . Tuy có nhiều điếm giống nhau cơ Cấu kẹp điện từ và khí nen có những đặc điểm sử dụng khác nhau như kê trong bâng . 126 Bảng Sự khác nhau giữa cư cấu kẹp điện - từ và khí nén Tính chất Kiểu điện - lừ Kiểu khí nén Vật liệu vật kẹp Phái có từ tính Bất kỳ Hình dạng vật kẹp Bất kỳ Mặt phẳng Trạng thái bể mặt Không cần nhẩn Phái nhẩn sạch Lực kẹp Lớn ít phụ thuộc diện tích tiếp xúc Hạn chế phụ thuộc diện tích liếp xúc Thời gian kẹp Nhanh Giậm phải đủ đạt độ chân không Kết cấu Đưn giản Phức tạp cần đường ống đầu nôi nguồn khí. Thời gian sử dụng Bền lâu Hạn chế Ảnh hưởng đốn vật kẹp Đê lại từ dư phải khử Không gây hại vật kẹp Ánh hưởng môi trường Không Gây tiếng ồn 2 J a b Hình Sơ đồ tay kẹp khí. nén a và điện - từ b 127 . Tay kẹp dùng buồng dàn hồi Buồng đàn hổi thường được làm bằng cao su chất dẻo. Lực kẹp sinh ra do sự biến dạng cúa buồng đàn hồi dưới tác dụng của khí nén hoặc thuỷ lực. Trên hình là sơ đồ các tay kẹp dùng buồng đàn hồi do hãng Simrit Pháp chế tạo. Chi tiết có thể được định vị và kẹp tại mặt trụ trong mặt trụ ngoài nhờ buồng đàn hồi hình trụ a hoặc dịnh vị nhờ khôi V và kẹp nhờ vòng ôm đàn hồi b . Hình Sơ dồ tay kẹp dùng buồng đàn hồi . Tay kẹp thích nghi Trên các tay kẹp kiểu này người ta đật các sensor dể thu nhận thông tin về sự tồn tại. vi trí hình dạng kích thước khối lượng trạng thái bề mặt. màu sắc . của đối tượng để robot tự động tìm cách xử .
