Tham khảo tài liệu 'kỹ thuật robot part 7', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | vào AC a -90 in hiệu ra cosine tin hiệu ra sine Hỉnh. ỏ. 9 Sơdổ ĩgttvên ìý ỉàm việc vù xử lý tín hiện của resolve 6. . Cảm biến vận tốc Mặc dù có thể xác định vận tốc từ kết quả đo vị trí người ta vẫn thường đo trực ỉiếp nó bằng cảm biến độc lập. Các cảm biên vản tốc thường dùng có tên là tachometer. Có 2 loại tachometer là DC tachometer và AC tachometer. DC tachometer là một máy phát điện một chiều dùng nam châm vĩnh cửu. Yêu cầu đặc biệt đối với chúng là quan hệ tuyến tính giữa tín hiệu vào tốc độ quay và tín hiệu ra điện áp giảm hiệu ứng từ irẽ và ảnh hưởng của nhiệt độ. Nhược điểm của DC tachometer là dùng cố góp điện và không the loại trừ được hiện tượng mạch đập bằng phương pháp lọc vì tấn số tín hiệu ra thay đổi thường xuyên. Độ tuyến tính của DC tachometer có thể đạt trong khoáng 0 1 7-1 hệ số đập mạch bằng khoáng 2 -h5 giá trị danh định của tín hiệu ra. 151 AC tachometer khấc phục được hiện tượng mạch đập. Nó gồm stator có 2 cuộn dây và rotor kiểu cốc. Cuộn dây thứ nhất cuộn kích từ được cấp điện áp xoay chiều hình sin với tần số khoảng 400 H-. Khi rotor quay trên cuộn dây thứ hai sẽ xuất hiện điện áp xoay chiều tỷ lệ thuận với tóc độ quay của rotor. Hiện tượng mạch đập vần có nhưng có thê loại trừ bằng bộ lọc thích hợp vì tần số tín hiệu ra không đổi. Ngoài ra AC tachometer còn có các ưu điểm khác như không gập các phiền phức do cổ góp. rotor không có cuộn dây nên nhẹ momen quán tính nhò dễ cân bằng và chắc chắn. Nhược điểm của nó là có điện áp dư ở đầu ra ngay cá khi rotor không quay do hỗ cảm ký sinh giữa các cuộn dây. . Cảm biên đo lực Một vật chịu tác dụng cúa lực và momen bao giờ cũng bị biến dạng nghĩa là có chuyển vị tương đối giữa các phẩn của nó. Vì vậy các phép do lực và momcn thường được quy về đo chuyển vị. Thông sô của các linh kiện điện như điện trở điện dung điện cảm thường thay đổi khi bị biến dạng. Dựa vào đó người ta chế tạo các đầu đo kiểu điện trở điện dung điện cảm để đo lực. Trong một số tinh thể vật chất như thạch anh .
