Tham khảo tài liệu 'kỹ thuật robot part 9', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | . Độ cứng vưng của tay máy song song Khi chịu lực tác động do biến dạng đàn hồi của các khâu khớp mà phẩn công tác của tay máy bị di chuyển khỏi vị trí ban đầu. Lượng chuyển vị phụ thuộc giá trị lực tác dụng và độ cứng vững chung của cơ hệ. Độ cúng vững của tay máy ảnh hưởng trực tiếp đến độ chính xác định vị của phần công tác. Vì vậy trong nhiều trường hợp độ cứng vững của tay máy được dùng như một thông số phản hồi của bộ điềti khiển robot. Độ cứng vững chung của robot phụ thuộc nhiều yếu tố như kích thước và vật liệu cùa các khâu cơ cấu truyền dẫn cơ khí và bộ điều khiển. Trên các robot có các khâu dài mánh như robot dùng trong vũ trụ thường các khâu là nguyên nhân chính gay nên chuyển vị. Ngược lại. trên các robot công nghiệp các khâu thường rất cững vững nên nguồn gốc biến dạng lại nằm ở phần truyển dẫn cơ khí và chấp hành. Vấn đề độ cứng vững của tay máy song song cũng thu hút nhiều nhà nghiên cứu như Gosselin 1990 Kerr 1989 Lebret và cộng sự 1993 Tahmasebi và Tsai 1995 . Xuất phát từ thực tế giả thiết rằng các khâu là cứng vững tuyệt đối và nguồn gây chuyển vị là hệ truyền dộng cơ khí và hệ thóng servo. Ký hiệu r ị Tị r2 . r là vector momen và lực phát đỏng tại các khớp dợ dợ . dợ . . Aq. là vector chuyển vị của các khớp dX ỊA . zlv. Aụd là vector chuyển vị của phẩn công tác. Giữa lực phát động rvà chuyển vị Aq của các khớp có thể xác lập mối quan hệ thông qua ma trận chéo 1 X 1 dạng diagfk k . . k J như sau r Ajf 8. Mạt khác giữa biến dạng Aq của các khớp và chuyển vị AX của phần công tác có mối quan hệ Aq- JAX 8. 2 trong đó J là ma trận Jacobian. Thay biếu thức vào rồi thay kết quá vào a nhận được 201 A KAX trong dó K được gọi là ma trận độ cứng của tay máy song song K j ự Biểu thức có dạng giống như quan hệ thông thường giữa lực tác dụng lên cơ cấu và biên dạng dàn hổi của cư cấu đó. Ma trận độ cứng là ma trận đối xứng dương và phụ thuộc kết Cíỉti của tay máy. Hơn nữa nếu các chân là giống nhau và độ cứng cúa các chân là k
