Tham khảo tài liệu 'kỹ thuật robot part 10', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Ms2y s K .sy s Kxy s Ksx s - Ms2 Kds Ks y s Kfx s Cuối cùng có hàm truyền y s K -- - P 12 x s Ms2 Ì-Kds Ks Việc xác định hàm truyền cùa hệ thống phức lạp hơn xác định hàm truyền của các phần tử đơn lẻ. Trước khi xác định hàm truyển cúa hệ thống thường phải đưa sơ đồ khối về dạng tối giản nhờ các quy tắc biến dổi tương đương sơ đồ khối Block Diagram Algebra được trình bày dưới đây. . Sơ đổ khôi Kết cấu của sơ đồ khôi Sơ đổ khối là công cụ mô tả trực quan kct cấu của hệ thống hình p 6 . Nó gổm các phần tử cơ bản sau a h c d Hỉnh p 6 Các phần lử cơ bản t ủa sơ đồ khối - Khối block thường là hình chữ nhật trong có ghi hàm truyền đe biểu dicn một phần lừcúa hệ thống - Các mũi tên chỉ hướng truyền của các đại lượng đổng thời cũng thể hiện hướng diễn tiến của quá trình. - Các khâu cộng biểu thị diem cộng trừ các đại lượng. Nó cũng dùng làm khâu so sánh trong sơ đổ điều khiển có phán hồi. - Các điểm rẽ nhánh biểu thị sự rẽ nhánh tín hiệu. Giá trị của đại lượng không thay đổi sau khi rẽ nhánh Từ các phẩn tử trên chúng ta có thể thiết lập các sơ đồ khối. 15A-KT 225 Trên hình P7 là ví dụ VC mộ sơ đổ khối. Đó là hệ điểu khiến có phản hồi với các thông số vào là X ra là V. Hàm truyền trong nhánh chính thuận là G nghĩa là y - Gx Hình p 7 Ví dụ vể sơdỏ khối Tại đầu ra có một diem rẽ nhánh một nhánh ra còn một nhánh dưa về mạch phán hồi. Nhánh phản hổi lấy tín hiệu y qua một khâu chuyền dổi Transducer có hàm truyền H. Khâu cộng bây giờ là khàu so sánh tạo ra tín hiệu điều khiển X - Hy đổ điều khiển quá trình. . Biến đổi tương đương sơ đồ khối Phép biến đổi tương đương sơ đồ khối cho phép xác định hàm truyền của hệ thống phức tạp vì vậy có thể thay thế cả hệ thống bằng một phần tử tương dương. Nó dựa trên nguyên tắc chung của các phép tính đại sô truyền thống. Với một hệ thống đơn giản ví dụ như trong hình p 7 có thể xác định trực tiếp hàm truyền của nó như sau. Tín hiệu điều khiển nhận được sau khâu cộng bàng X - Hy. Đối với mạch chính ta có quan hệ y G x - ỉỉy Gx
