Tham khảo tài liệu 'robot công nghiệp part 2', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Hình . Robot có dụng cự thao tác thay thê được hướng nhất định nào đó và di chuyển dể dàng trong vùng làm việc. Muốn vậy cơ cấu tay máy phải đạt được một số bậc tự do chuyển động. Thường thường các khâu của cơ cấu tay máy được nối ghép với nhau bằng các khớp quay hoặc khớp tịnh tiến. Gọi chung chúng là khớp động. Các khớp quay và khớp tịnh tiến đều thuộc khớp dộng học loại 5 như đã biết trong giáo trình Nguyên lý máy . Trong cơ cấu tay máy các khâu nối liên tiếp với nhau gọi là cơ cấu hở và thông thường mỗi khâu động gắn liên với nguồn động lực riêng cho nên đối với các loại cơ cấu dùng các khớp động loại 5 thì số bậc tự do của cơ cấu bằng sô khâu động. . 36 Trong trường hợp chung có thể tính toán số bậc tự do theo công thức thông dụng trong Nguyên lý máy 5 w 6n- ip 1 1 với n - sô khâu động. p - sò khớp loại 1. Ví dụ đổi với cơ cấu sơ đồ tay người hình có 3 khâu động khóp vai giữa khâu 0 và khâu 1 và khớp cố tay giữa khâu 2 và khâu 3 là các khớp cầu p còn khớp khuỷu tay giữa khâu 1 và khâu 2 là khớp quay p5. Như vậy theo công thức số bậc tự do của cơ cấu sơ đồ tay người w 7. Người ta quy ước là so bậc tự do của cư cấu tay máy là không kể đến các chuycn động đóng mở của bàn kẹp. Như vậy dối với cơ cấu hở sô bậc tự do của cơ cấu bằng tổng sô bậc tự do của các khớp động. Hình . Cơ cãu sơđở taỵ người Hình chỉ là cơ cấu sơ dồ tay người còn bản thân tay người phức tạp hơn nhiều và cố đến 27 bậc tự do nên thao tác vô cùng tinh xảo. Khi mới ra đời các robot đầu tiên được thiết kế bắt chước tay người không chỉ về công dụng mà cá về hình dáng bèn ngoài. Nhiều loại tay máy xuất hiện sau này lại trông không giống tay người nữa nhưng văn thực hiện được các chuyên động trong không gian như lay người. Trong 34 đã đưa ra khái niệm về khớp dộng cơ sinh . Cơ cấu tay máy có ỉì khàu động nối với nhau bằng các khớp động cơ sinh này là cơ cấu tay máy phỏng sinh ở dạng tổng quát nhất. Từ trường hợp tổng quát này có thể suy ra các trường hợp riêng như trường hợp có .
