Tham khảo tài liệu 'robot công nghiệp part 4', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 0 0 1 -C4C5S6-54C6 -s4qs6 Qq S5S6 0 C4S5 s4s5 Q 0 4 4-24 0 1 C QQQ-s4s s Q -q qqq s4q. s6 W G-W qsq - qqq s -q q s4qq qq 0 -54qq qs6 Cuối cùng Để tính T 1 phải nhân A với T6 sau đó cân bằng các phần tử của ma trận Tfi ở cá hai vế được hộ thống các phương trình sau 106 ns c GtQQQ - SA - S2S5CJ - S S4C5C6 C4Sj A n . SJC2 C4C5C6 - SA - SAQ c aca CA n A C4C5C6 - SA - C2S5Cfi SK C l-C2 C4CA s4c6 SASJ - Sji-SXA sy S1 -C3 C4CA s4cfi SASJ C -S4CA C4C s S3 C4C5Srt s 4C6 C2SA ax C C2CA S2Cs - S SA I 4 27 a SJ C2CA s2c5 CjS4S5 a - sc s. C3C5 pt C S2d4 - s d2 Pv SpSA C d2 p c2d 1 Nếu biết được giá trị của biẽìi khớp thì vị trí và hướng của bàn tay robot sẽ từư được bang cách xác định các giá trị các phần tử của T6 theo các phương trình trên. Các phương trình trên gọi là hệ phương trình động học của robot. . Hệ phương trình động học cua robot ELBOW Đe hiểu rõ hơn về cách thiết lập hẹ phương trình dộng học của robot ta xét thêm trường hợp robot Elbow hình 4. ỉ 5 . 107 Hình . Vị trí ban đổu của robot Elbow ưà các hệ toạ độ Bảng thông số DH của robot Elbow Khàu 6 a a đ Khớp 1 90 0 0 R 2 02 0 a2 0 R 3 e 0 a3 0 R 4 04 -90 0 R 5 0. 90l 0 0 R 6 0 0 0 R - các biến khớp .
