Tham khảo tài liệu 'robot công nghiệp part 5', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | r7 J Ị r 1 y n z pxn Ỵ pxn v pxn z A .V X V s pxs Y pxs ị pxs 7 v tỉ y a pxa x pxs v pxs 1 r ỵ 0 õ 0 n X rì r n 7 Tổy 0 0 0 ỏ . X X V s Ti 0 0 0 a X a 1- ỐI Ví dụ 2. Cho hệ toạ độ T và các di chu yen nhó d và dụ I Ilãv xác dị 1111 độ dịch chuyên lương dưoìig d và Õ tro Giiìi Bit ll Ihị các plifin lủ ciìa ma trận T ihco dạng r _ nx y ưx ry T ny ay Py nz Pz 0 0 0 í rong dó 11 Oà s 0J 0J ã p 1 . i 5. ị 0. k Vạy õx p I J 0 0 1 10 5 k 0 0 và ỗ X p d 1. ỉ - 0 Thay vào ta có ld Td j 0. i - 0 . ứ _v íỹ y õ như trong ví Ig hệ loạ độ T. 141 1 õ .i Tổ j 1 . i - j Có die kiữm tra lại công Ihức tlT T. A Trước hêì xác định à theo Ỳl và 6 11CO 0 0 0 Ị rA - 0 0 0 0 1. . - 0 0 0 0 V Ị v 0 0 10 r0 0 0 1 dA 0 0 0 ỉ 0 0 5 0 . lA 0 c 0 c 0 - 0 1 0 0 0 0 Ị 0 c 0 0 _l 6 4. JACOBIAN ĐOI VỚI cơ CẤư TAY MÁY Xél iriròììg họp phó biốn co cáu lay máy có 6 lìậc ur do. Sự thay dot nhó vè dịiìii vị và định hướng của T dược gâv 1ICJ1 bới cúc dq CLÌa các khó p dộng. Theo la viết Ổ7 7 t zíf i2. í lAX-4ÂV Suv ra Vói các viết ký hiệu thường dùng như 4- thì - 1 .ASAỜ t6 t . 4 Vạy T -I 14 y rr ì i 1 i-l 142 Từ ta xác địnli À với _ ì -1 -p - 1 í - . i 1 7 6 -Uư Dối với khớp quay X 0 d 7 0 0 - d i. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Còn dối vói khớp lịnh tiến Q 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 4 0 0 0 0 0 0 ỉd ĩ 0 Ta hường biêu diên xem IIHIC ma trận 4 lưới dạng sau n s - P T i i ì 1 l 0 0 0 1 Vậy nếu khớp 1 là khớp quay thì d 0 và lừ 1 la có lỤÕ-IỤ s 5 .xPj X - a - õ xp j X - n .õ . ị ì s .ồ . í l 6Ố Đổng thời Õ 1. k nên và còn dơn gián hơn nữa .
