Tham khảo tài liệu 'robot công nghiệp part 6', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | COORD -Z P Toạ độ của chốt MOVE PA Hướng tới chốt MOVE PG Sấp kẹp chốt GRASP Kẹp TOOL E-PG Dụng cụ bây giờ bao gồm bàn kẹp đã kẹp chốt. MOVE PD VỊ trí xuất phát bất đầu mang chốt đi HT HR IU VỊ trí lấp vào lỗ COORD - z H HT Toạ độ của lỗ MOVE PHA Hướng tới ì ỏ MOVE PCH Chạm vào lỗ MOVE PAL Đặt đồng tâm với lổ lúc chuẩn bị lắp MOVE PN Lắp vào lỗ RELEASE Dời đi COORD -Z H HT PN Toạ độ của lỗ đã lắp TOOL E MOVE PA END .. CHUYỂN ĐỘNG GIỮA CÁC ĐlỂM TỰầ. . Đặt vấn đé Như đã trình bày ở chương V khi lập trình quỹ đạo chuyển động robot để thực hiện nhiệm vụ đặt ra thông thường cần biết vị trí và định hướng của khâu tác động cuối của robot ở những điểm khác nhau trong không gian thao chúng là các điểm tựa . Các điếm tựa này bao gổm các vị trí bắt buộc phải đi qua để thực hiện nhiệm vụ và cả những vị trí cũng phải đi qua để tránh chưởng ngại vật trên đường di Tuỳ theo công việc và môi trường làm việc của robot mà quyết định số lượng các điếm tựa. Khi biết vị trí và định hướng của khâu tác động cuối theo các phương pháp giải bài toán động học ngược xác định được các giá trị biến khớp toạ độ suy rộng để điều khiển chuyển động của ựrng khớp động và 176 tổng hợp lại thành chuyển động chung của robot theo một quỹ đạo nhất định. Hay nói chính xác hơn ỉà theo các diểm tựa của quỹ đạo. Ở phần này kháo sát sự chuyển dộng giữa các điém tựa đó là để chọn ra những qui luật chuyển động hợp lý. Các ràng buộc ở đây có thế là gia tốc và vận tốc chuyển dịch còn các hạn chế do chướng ngại vật trên đựờng đi đã được định trưởc bằng vị trí các điểm tựa bổ sung. Ở phần cuối sẽ xem xét đến các hạn chế về động lực học khi chọn lựa quy luật chuyển động của robot. Có 2 cách tiếp cận vấn đề vể chọn lựa quy luật chuyên động hợp lý giữa các điểm tựa. Cách thứ nhất thường tiến hành trong hệ toạ độ suy rộng tức là trong không gian các biến khớp qj t . Khi đó nếu cho trước các điều kiện như đảm bảo độ liên tục và điều hoà ở những điểm chuyến tiếp có thể xác định các hệ số của hàm đa thức .
