Tham khảo tài liệu 'robot công nghiệp part 7', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | c -st2 0- 1 C12 C s12 cl2 0 KS SJ A. IA. A r A2 - At A2- o o I 0 0 0 0 1 Vẫn như trước đây dùng các kí hiệu sau Cj cosOj Sị sin 6j Cjj cos 9ị 0j S J sin 0j 6j . Theo S _ 15 ta có 0 -1 0 0 U11 Ế D1 A. ao 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0- -S -c 0 -1S C -S1 0 4-lCj 0 0 0 0 C1 -S 0 1C. s Cj 0 1S 0 0 10 0 0 0 1 0 0 0 0 Tương tự đối với Ư2 và U22 U - D2 A2 0-100 10 0 0 0 0 0 0 -Sl2 0 RC Cị S12 c12 0 1 S12 Sj 0 0 1 0 -s12 -c12 0 -1 S12 S Cị S 2 0 l Cp C 0 0 0 0 0 0 0 0 211 q -Si 0 lí 0 -1 0 .0 q 0 iq iặ2 ạq 4 5 q 0 15 1 0 0 0 sj q 0 15 - 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1_ 0 0 0 0 0 0 0 0 -s12 -c12 0 -1SI2 c 2 -s12 0 1C12 0 0 0 0 0 0 0 0 Theo và giả thiết cả các thành phẩn mômen ly tâm quán tính đểu bằng 0 ta có ì 3m z2 0 0 0 0 0 0 -Ỉ Tỉĩĩịỉ 0 0 . J2 V3m2ỉ2 0 0 0 0 -l 2w z 0 0 0 0 0 0 0 0 -l 2mịZ 0 0 Mị -l 2m2Z 0 0 2 X Ư 2C212 212 D12 Dỉ TríƯ M -S 2 -C12 0 -ỈS12 Tr- Cl2 -s12 0 1C13 0 0 0 0 0 0 0 0 l 3m l2 0 0 -l 2m ỉ 0 0 0 0 0 0 0 0 -l 2m2l 0 0 m. m2l2 -l 6 1 2 1 2C2 1 3m l2 l 2m2l2 D23 Tr ũ22J2Uj2 T-s12 C12 0 -1S. 1 1D 2 l 3m2l 0 0 -l 2m2l c12 -sl2 0 1C12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 i 0 0 0 0 -l 2m2l 0 0 m2 1 3m2l2S22 1 3m l Cp 1 3m5l2. Tính các số hạng trong biếu thức đối với i 1 ta có 2 2 h Z X hlkmÔkớm hlllỒlÔ2 hj21ỐjÔ2 h122Ô h122Ô2 k-i ITI-1 và theo tính các hệ số hjfcm rồi thay vào phương trình trên ta được h -l 2m2S2l2ỏ2-m2S2l2ờjỒ2. Tương tự đối với i 2 h2 È Ẽ h2kmớkồm h21 ồ h212Ô1é2 h22lớ2Ố h222Õ k-J 111-1 H 2m2S l2ớf. Như vậy Trên cơ sớ ta có .
