Tham khảo tài liệu 'giáo trình chuyển đổi quy trình phân tích miền xác định và miền tin cậy của tập mờ tuyến tính p3', công nghệ thông tin, tin học văn phòng phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Trong đó G p ham truyền mạch hở. TM thiết bị cóng nghề. R p r t tín hiếu điều khiến. C p c t tín hiếu rạ. N cạc nhiều loạn. C p Wi p X R p W p X Ni p i 1 G p W p G p 1 G p W p ham truyền vời cac nhiều loạn. Gia sư kích thích đau vao la ham nấc r t 1 t R p 1 p. xỉp pm p p 1 G p 1 Kp Vời K lim G p hang S ố sai lềch vị trí p p 0 Khi r t t. 1 t R p 1 p2 r 1 _ ỉm 1 _ 1 E limp r - lim - p2 1 G p p Kv Vời Kv limpG p hang S ố sai lềch vạn tóc. p 0 Khi r t t2 2. 1 t R p 1 p3 11 Exỉa lim p m 1 ĩ p 1 G p Ka Vời Ka lim p2G p hang so sai lềch gia tóc. p o Đề tang đó chính xạc cua hề người tạ thềm khau tích phan vao hề hở nhưng khi đó đó ón định cua hề thong bị giam đi. b. Độ on định cua hệ thống Viềc khao sat on định dựa trền quan điềm vao chạn ra chạn vời cac tiều chuan Routh Hurwitz va tiều chuan tan so Nyquist - Mikhailov cung như cac phường phap chia miền D hay quy đạo nghiềm đề khao sat hề có thóng s ố biến đoi. Hề thong tuyền tính đườc goi la o n định nốu tín hiều ra bị chạn khi tín hiều vao bị chạn. Xềt mót hề thong điều khiền vóng kín cờ ban sau Ham truyen vóng kín W p - x 1 G p .H p Có phương trình đặc trưng la F p 1 G p .H p 0 - Điều khien can va đu đe hệ tuyến tính ón định lặ tất ca cấc cực Pi cua G p phai có phan thực am. - Re Pi 0 Vi hay nói cach khấc nghiệm cua phương trình đạc trưng phai ơ bến trai mat phang phực. Ta cung gói he ơ bien giơi ón định khi có ít nhất mót nghiêm cua phương trình đăc trưng ơ tren trục ảó cón nhưng nghiẹm cón lai ơ trai mat phang phưc. Hẹ thóng se khóng on định nếu có ít nhất mót nghiẹm cua phương trình đăc trưng có phan thưc dương. Tiêu chuẩn đại số xet mót he thóng có phương trình đăc trưng F p anpn an P 1 . a0 0 a 0. Đieu kien can đe he ón định la aj cung dấu vơi jan 0 1 . n aj 0 0 1 . n . Tiêu chua n Hurwitz Đieu kien can đe he ó n định la cac nghiem cua phương trình đăc trưng nam ben trai mat phang phưc la xet ca cấc định thưc Hurwitz Dk k 0. n đeu cung dấu tróng đó D0 a Di an-1. Tiêu chua n Routh Đieu kien can đe cac nghiem .
