Tham khảo tài liệu 'matlab và simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động part 3', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 3 2 Nguyên tắc sủ dụng mõ hình LTI 91 Hằng sô thời gian tích phân Hệ sô khuếch đại Hàm truyền đạt integrator tf 1 3 0 Transfer function 1 3 s proportional tf 2 1 Transfer function 2 feedback integrator proỊ Transfer function 1 T 3s V 2 G s 1 K 1M Khai báo khâu tích phần I Khai báo khâu tỷ lệ V ional Tạo vòng phản hổi 3 s 2 ĩựtạo mô hình LTI Control System Toolbox tạo điều kiện cho người sử dụng tự tạo một sô dạng mô hỉnh LTI nhất định Ví dụ Việc tạo nên các mô hình ngẫu nhiên Liên tục hay gián đoạn việc tạo nên cấc hệ bậc 2. Tạo các hệ ngẫu nhiên Các lệnh rss hay drss tạo nên các mô hình LTI ổn định liên tục hay gián đoạn trên không gian trạng thái. Đó là mô hình có ma trận chiàa các phần tử mang giá trị ngẫu nhiên. sys rss n p m sys drss n p m Bằng các lệnh rmodell hay drmode 11 ta có thể tạo ra mô hình TF bậc n ngẫu nhiên liên tục hay gián đoạn và mô hình Ss bậc n với m đầu vào và p đầu ra. num den rmodell n num den drmodell n A B C D rmodell n p m drmode 11 n p ml Tạo các hệ bậc 2 Một hệ bậc 2 được mô tả bởi hàm truyền đạt sau s 2oJqD s Vg 92 3 Control System Toolbox Cõng cụ khảo sát - thiết kê hệ thống diều khiển Trong đó là tần số riêng và D là hệ số tắt dần của hệ. Có thể tạo mô hình TF hay Ss cho hệ bằng các lệnh sau num den ord2 w D A B C D ord2 Ghép mô hình LTI Ghép theo hàng 1 Ghép theo cột append Ghép theo đường chéo parallel Ghép song song series Ghép tuần tự feedback Ghép có phản hồi Tạo mới mô hình LTI drmodel drss Tạo mô hình ngẫu nhiên ổn định và gián đoạn về thời gian rmodel rss Tạo mô hình ngẫu nhiên ổn định và liên tục vể thời gian ord2 Tạo mô hình bậc 2 Chuyển đổi giữa hai hệ liên tục và gián đoạn vể thời gian Trong nhiều trường hợp ta có nhu cầu biến đổi từ mô hình liên tục của đối tượng sang mô hình gián đoạn hay ngược lại. Ví dụ Khi xây dựng mô hình để tổng hợp các hệ trích mẫu điều khiển có sử dụng vi xử lý hay đơn giản chỉ nhằm so sánh các kết quả liên tục thu được từ mô phỏng với các giá trị gián đoạn đo đươc. Để chuyển đổi các
