Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành ứng dụng phân tích sơ đồ lập trình chăm sóc cây trồng p9', khoa học tự nhiên, nông - lâm phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | u t TD de ĩl 3 - 7 dt Trong đó TD là hằng số thời gian vi phân. Luật điều khiển vi phân có tác dụng làm giảm thời gian quá độ của hệ. Do đó người ta gọi đây là luật điều khiển vượt trước. Quyết định điều khiển được đưa ra trên cơ sở đạo hàm của sai lệch. Nhược điểm của luật này là ở phương pháp lấy thông tin này vì nếu đối tượng chịu ảnh hưởng của nhiễu biến thiên thì luật sẽ ra quyết định theo nhiễu do đó luật điều khiển với các đối tượng có nhiễu là hằng số hoặc ít bị nhiễu. 4. Luật điều khiển PID Đây là bộ điều khiển tích hợp của ba luật điều khiển trên vì thế nó sẽ tích luỹ được tất cả điểm mạnh của các luật trên và khắc phục những hạn chế của từng luật cụ thể. Thành phần khuyếch đại P có tốc xử lý tín hiệu nhanh có độ ổn định cao thời gian điều khiển ngắn. Nhưng hạn chế của quy luật này là khi hệ thống ở trạng thái xác lập luôn tổn tại sai lệch tĩnh. Thành phần tích phân I có ưu điểm là triệt tiêu được sai lệch tĩnh nhưng tốc độ xử lý tín hiệu còn chậm. Thành phần vi phân D có tác dụng làm tăng nhanh tốc độ tác động của tín hiệu điều khiển nhưng bên cạnh đó luật điều khiển này có độ quá điều chỉnh lớn. Sơ đổ cấu trúc của luật điều khiển Khoa Cơ Điên - 82 - Trường ĐHNN I - Hà Nội Luật điều khiển PID đã đua sai lệch e t của hệ thống về 0 sao cho quá trình quá độ thoả mãn các yêu cầu co bản về chất luợng Nếu sai lệch e t càng lớn thì thông qua thành phần tỷ lệ tín hiệu điều chỉnh u t càng lớn Vai trò khuyếch đại . Nếu sai lệch e t chua bằng 0 thì thông qua thành phần tích phân bộ điều khiển PID vẫn còn tín hiệu điều chỉnh vai trò của bộ tích phân . Nếu có sự thay đổi của sai lệch e t càng lớn thì thông qua thành phần vi phân phản ứng thích hợp của tín hiệu điều chỉnh u t sẽ càng nhanh vai trò của vi phân . Luật điều khiển PID đuợc biểu diễn bằng phuong trình sau U t kp e t 1 ịe r dr t 3 - 8 TI 0 Trong đó e t là tín hiệu đầu vào u t là tín hiệu đầu ra kp đuợc gọi là hệ số khuếch đại TI là hằng số thời gian tích phân và TD là hằng số thời gian vi phân. Chất .
