Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành công thức ứng dụng nguyên lý tích hợp trong điều chỉnh tối ưu của hệ thống p2', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Phương pháp gần đúng để xác định thông sổ hiệu chỉnh toi ưu cua hệ thống điều chỉnh 1 vong Thưồng áp dung cho 1 số hệ thống đơn gian P I PI Nội dụng Coi khâu gần đúng cua chúng tá bằng 2 khâu - Khâu châm tre thuần túy - Khâu quán tính bâc 1 Trong khoáng thơi gian tơi T xem như chưa biện đố i vá sau thơi gian T thì biện đố i vơi tốc độ cực đái I Y Y t 0 T T T Y Y co tự cân bằng 0 0_ T T Khống co tự cân bằng Vây đối vơi đối tương co tự cân bằng co thệ mố tá bơi hám truyện K . W P dí K . -e-T d Tdt .P 1 Vá đối vơi đối tương khống co tự cân bằng W P dt Kp .e-PT Đối vơi hệ thống lám việc vơi hệ điệu chỉnh I vá đối tương co tự cân bằng Tá co W P hh W P đt . W P bđc W P HH T 1. e K Kp Thay P io W ia HH - d .e- .K Pto 1 Q Tá đưa ra đái lương Q - Tân số tương đối a thay váo trện tá T co W i HH T W i HH W i BĐC qươc W i ĐT qươc Q 1 iQ T 85 Vậy bài toán là phải tìm giá trị tối ưu cua Kđt . T . Kj ứng vổi các -d- xác T định Ta cung làm tương tư như ổ muc như sau Dứng đặc tính W iQ ĐT quy ươc và cho Kđt . T . K 1 W iQ HH 7A2. Làm tương tư như muc trươc và suy ra Kđt . T . Kj tối ưu Kj ưng vơi 1 Tdt điểm T Nểu cho 1 M 1 62 T Kđt . T . Kj 115 0 513 Nểu cho d nhưng già trị khàc T 0 1 62 Tđt T nhau quan hể Vơi bố điểu chỉnh ty lể và đối tương khống co tư cận bàng W P hh W P đt . W P bđc W P HH W P dt - e-PTW P BDC Thay p i W ia HH K . - dt e ia n Đặt Q .T ũ. T W i HH W ÌQ HỊ W i BĐC qui ươc . W i ĐT quy ươc Vậy tà phài tìm Kđt . Kp .T tối ưu . Cung làm tương tư như càc muc trển ta co Khi M 1 62 P 38 r 1 15 Kđt . kP .T tư 0 87 Vậy vơi M xàc định ta co Kp xàc định .KP Kdt KP t e - a 1 lõ 86 Vi du M 1 62 Kp 0 87 KTT Bộ PI và đối tượng không co tự cân bằng W P hh W P đt . W P BĐC W p HH pr e PT-KP 1 T1 Thày P i W ia HH K it - T y TI i ữ 1 .e K p --------- -------- i a TIi a n a T . T 1 d. W in hh K it .Kp T-----tt in. Tl T Đằt n .T e-in in ịKit .Kp T . e -in i n Ỵ e - in Ti j in J Xem W ĨQ hh W ĨQ bđc qui ựỢc . W ĨQ đt quy ựợC Dựng đằc tinh cửà hệ hỢ
