1. Toạ độ góc Là toạ độ xác định vị trí của một vật rắn quay quanh một trục cố định bởi góc (rad) hợp giữa mặt phẳng động gắn với vật và mặt phẳng cố định chọn làm mốc (hai mặt phẳng này đều chứa trục quay) Lưu ý: Ta chỉ xét vật quay theo một chiều và chọn chiều dương là chiều quay của vật ≥ 0 2. Tốc độ góc Là đại lượng đặc trưng cho mức độ nhanh hay chậm của chuyển động quay của một vật rắn quanh một trục * Tốc. | CHƯƠNG I ĐỘNG Lực HỌC VẬT RẮN 1. Toạ độ góc Là toạ độ xác định vị trí của một vật rắn quay quanh một trục cố định bởi góc ọ rad hợp giữa mặt phẳng động gắn với vật và mặt phẳng cố định chọn làm mốc hai mặt phẳng này đều chứa trục quay Lưu ý Ta chỉ xét vật quay theo một chiều và chọn chiều dương là chiều quay của vật ọ 0 2. Tốc độ góc Là đại lượng đặc trưng cho mức độ nhanh hay chậm của chuyển động quay của một vật rắn quanh một trục Tốc độ góc trung bình ữtb rad s Tốc độ góc tức thời ữ d p t Lưu ý Liên hệ giữa tốc độ góc và tốc độ dài v or 3. Gia tốc góc Là đại lượng đặc trưng cho sự biến thiên của tốc độ góc Gia tốc góc trung bình ỵtb rad s2 r 0 ụ ọ t dt Gia tốc góc tức thời Y dt Lưu ý Vật rắn quay đều thì const ỵ 0 Vật rắn quay nhanh dần đều y 0 Vật rắn quay chậm dần đều y 0 4. Phương trình động học của chuyển động quay Vật rắn quay đều y 0 ọ ọ0 ot Vật rắn quay biến đổi đều y 0 0O yt . _ . 1 2 o o at - yt a - a 2r o Oo 5. Gia tốc của chuyển động quay Gia tốc pháp tuyến gia tốc hướng tâm an Đặc trưng cho sự thay đổi về hướng của vận tốc dài V an 1 V -VL-m2r an a r r Gia tốc tiếp tuyến at Đặc trưng cho sự thay đổi về độ lớn của V at và V cùng phương a íVỵ V t ra t rỵ 1 dt Gia tốc toàn phần a an at 2 . 2 a v a2 at Góc a hợp giữa a và an tana Lưu ý Vật rắn quay đều thì at 0 a an 6. Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định M Iy hay M r-y Trong đó M Fd Nm là mômen lực đối với trục quay d là tay đòn của lực I mrf kgm2 là mômen quán tính của vật rắn đối với trục i quay Mômen quán tính I của một số vật rắn đồng chất khối lượng m có trục quay là trục đối xứng - Vật rắn là thanh có chiều dài l tiết diện nhỏ I -1 ml2 12 - Vật rắn là vành tròn hoặc trụ rỗng bán kính R I mR2 - Vật rắn là đĩa tròn mỏng hoặc hình trụ đặc bán kính R I 1 mR2 2 2 . - Vật rắn là khối câu đặc bán kính R I - mR 5 7. Mômen động lượng Là đại lượng động học đặc trưng cho chuyển động quay của vật rắn quanh một trục L 1 kgm2 s Lưu ý Với chất điểm thì mômen động lượng L mr2 mvr r là
