Tham khảo tài liệu 'giáo trình cad, cam part 7', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Các khuôn khổ định trước về tham chiếu có trong các máy móc và thiết bị trong trạm công tác trạm cốt gọt . Các khuôn khổ do người dùng xác định về tham chiếu mà ta có thể dùng để xác định hình học của vật làm. Nhận biết và tiếp nhận vật làm trong phạm vi trạm cắt gọt. MCL thể hiện một sự mở rộng quan trọng cửa ngôn ngữ APT là ngôn ngữ có thể dùng để lập trình ngoại tuyến cho các trạm cắt gọt có rôbôt. VII-PHẦN TỬ CHẤP HÀNH CUỐI Trong công nghệ rôbôt phần tử chấp hành cưôì là một công cụ được gắn vào cổ tay rôbôt để thực hiện một tác vụ cụ thể. Tác vụ đó có thể là nâng chuyển vật làm hàn điểm sơn phun hay bất kỳ chức năng nồo trong những chức năng có thể có sự phong phú về chức năng này phụ thuộc chủ yếu vào khả nâng và óc sáng tạo của những nhà thiết kế rôbôt và chỉ phụ thuộc một phần nào đó vào kinh tế. Phần tử chấp hành cuối là một công Cụ mục đích chuyên dùng cho phép rôbôt thực hiện một công việc cụ thường được bên sở hữu hoặc bên bán rôbôt thiết kế tuỳ biến theo công việc đó. Hầu hết các nhà sản xuất đểu có bộ phện chuyên thiết kế và chế tạo các phần tử chấp hành cuối hoặc cung cấp tư vấn cho khách hàng của mình về thiết kế phần tử này. Xét về mặt cấu tạo chúng ta có thể chia phần tử chấp hành cuôì thành hai loại đồ kẹp và đụng cụ. 1. ĐỔ kẹp Đồ kẹp dùng để kẹp vật làm trong cấc nguyên công nhặt và đặt đưa vật làm lên máy hoặc lắp ráp hoặc để kẹp dụng cụ. Có rất nhiều cách thiết kế đồ kẹp nhưng để thiết kế một cách hợp lý nhất thì phải căn cứ vào vật làm hay cái mà nô cần kẹp. Dưới đây là một số phương pháp kẹp thông dụng nhất được dùng trong đồ kẹp của rôbôt Đồ kẹp cơ khí trong đó vật cồn kẹp được giữ nhờ ma sát hoặc câu hình vật lý của đồ kẹp. Phễu hút còn được gọi là phễu chân không dùng cho vật thể phảng. 108 Đồ kẹp từ tính dùng cho vật thể bằng sắt thép hoặc gang. Móc treo dùng để nâng vật thể khỏi băng chuyền. Gàu hoặc xẻng dùng cho chất lỏng vật liệu dạng bột viên hạt. HÍnh trình bày một số mẫu thiết kế đồ kẹp thường gặp. Hình . Một SỐ
