Bộ điều khiển mờ cơ bản. Do bộ điều khiển mờ cơ bản chỉ có khả năng xử lý các giá trị tín hiệu hiện thời nên nó thuộc nhóm các bộ điều khiển tĩnh. Tuy vậy để mở rộng miền ứng dụng của chúng vào các bài toán điều khiển động, các khâu động học cần thiết sẽ được nối thêm vào bộ điều khiển mờ cơ bản. Các khâu động đó chỉ có nhiệm vụ | - xac định mien chứa gia trị ro y . Giá trị ro y la gia tri ma tai đó ham lien thuộc đat gia trị cức đại đó cao H cua tập mờ B tức la mien G y e Y I ựB- y H . - xac định y có the chấp nhân đứờc tứ G. G la khoang y1 y2 cua mien gia trị cua tap mờ đau ra B2 cua luât đieu khien R2 NEU X A2 thì ỵ B2. trong so hai luât R1 R2 va luât R2 đứờc goi la luật quyết đinh. Vay luật điều khiển quyết đinh la luât Rk k e 1 2 . p ma gia trị mờ đau ra cua no co đo cao lờn nhất tức la bang đo cao H cua B . B Bi B2 H H Giải mờ bang phứờng phap cức đai. y1 y2 y Đế thức hiện bứờc hai co ba nguyên ly - nguyen ly trung bình - nguyen ly cân trai va - nguyen ly cạn phai. Nếu ky hiẹu y inf y va y sup y y G yeG thì y1 chính la điem cạn trai va y2 la điem cạn phai cua G. Nguyên ly trung bình Theo nguyen ly trung bình gia trị ro y se la y y 2 Nguyen ly nay thứờng đứờc dung khi G la mọt mien lien thong va nhứ vay y cung se la gia trị co đo phu thuôc lờn nhất. Trong trứờng hờp B gom cac ham lien thuôc dang đeu thì gia trị ro y không phu thuôc vao đo thoa man cua luât điều khien quyết định. Bi B2 Gia trị ro y khong phu thuoc vao đap ứng vao cua luât đieu khien quyết định. y y Nguyen ly cận trai Gia trị ro y được lấy bang cận trai y1 cua G. Giá trị ro lấy theo nguyên ly cận trai nay sê phu thuộc tuyến tính vao đo thoa man cua luạt điêu khiên quyết định. Gia trị ro y phu thuọc tuyến tính vôi đap ưng vao cua luât điêu khiên quyết định f P-B B1 B2 y y Nguyên ly cận phai Gia trị ro y được lấy bang cân phai y2 cua G. Cung giong như nguyên ly cân trai gia trị ro y ợ đay phu thuôc tuyến tính vao đap ưng vao cua luạt điêu khiển quyết định. Gia trị ro y phu thuôc tuyến tính vôi đap ưng vao cua luat điêu khiên quyết định f Bb B1 B2 y y b. Phương pháp điểm trọng tâm Phượng phap điếm trong tam sê cho ra kết qua y la hoành đo cua điểm trong tam miên được bao bôi truc hoanh va đưông pB y . Cong thưc xac định y thêo phượng phap điêm trong tam như sau ẼỊ __ Ị B trong đo S la miên xac định cua tap mợ B . Gia .
