Hệ thống điều khiển bền vững làm cho chất lượng của sản phẩm luôn ổn định, không phụ thuộc vào sự thay đổi của đối tượng cũng như của nhiễu tác động lên hệ thống. Mục đích của điều khiển bền vững là thiết kế các bộ điều khiển K duy trì ổn định bền vững không chỉ với mô hình danh định của đối tượng (Po)mà còn thỏa với một tập mô hình có sai số . | Chương 4 Điêu khiên bên vững Chương 4 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Giới thiệu Khái niệm điều khiển bền vững Hệ thống điều khiển bền vững làm cho chất lượng của sản phẩm luôn ổn định không phụ thuộc vào sự thay đổi của đối tượng cũng như của nhiễu tác động lên hệ thống. Mục đích của điều khiển bền vững là thiết kế các bộ điều khiển K duy trì ổn định bền vững không chỉ với mô hình danh định của đối tượng P0 mà còn thỏa với một tập mô hình có sai số A so với mô hình chuẩn PA . Po Mô hình chuẩn mô hình danh định PA Mô hình thực tế với sai lệch A so với mô hình chuẩn Hình Mô hình điều khiển bền vững Cho tập mô hình có sai số PA và một tập các chỉ tiêu chất lượng giả sử P0 PA là mô hình danh định dùng để thiết kế bộ điều khiển thống hồi tiếp vòng kín được gọi là có tính - Ôn định danh định nếu K ổn định nội với mô hình danh định P0 - Ôn định bền vững nếu K ổn định nội với mọi mô hình thuộc PA - Chất lượng danh định nếu các mục tiêu chất lượng được thỏa đối với mô hình danh định P0 Trang 411 Chương 4 Điêu khiên bên vững - Chất lượng bên vững nếu các mục tiêu chất lượng được thỏa đối với mọi mô hình thuộc PA Mục tiêu bài toán ổn định bên vững là tìm bộ điêu khiên không chỉ ổn định mô hình danh định Po mà còn ổn định một tập các mô hình có sai số PA Chuẩn của tín hiệu Khái niệm chuẩn Trong điêu khiên nói riêng cũng như trong các công việc có liên quan đến tín hiệu nói chung thông thường ta không làm việc chỉ riêng với một tín hiệu hoặc một vài tín hiệu điên hình mà ngược lại phải làm việc với một tập gồm rất nhiêu các tín hiệu khác nhau. Khi phải làm việc với nhiêu tín hiệu khác nhau như vậy chắc chắn ta sẽ gặp bài toán so sánh các tín hiệu đê chọn lọc ra được những tín hiệu phù hợp cho công việc. Các khái niệm như tín hiệu Xi t tốt hơn tín hiệu X2 t chỉ thực sự có nghĩa nếu như chúng cùng được chiếu theo một tiêu chuẩn so sánh nào đó. Cũng như vậy nếu ta khẳng định rằng Xi t lớn hơn X2 t thì phải chỉ rõ phép so sánh lớn hơn đó được hiêu theo nghĩa .
