Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Điều khiển robot 5 bậc tự do với cơ cấu tay máy toàn khớp quay trên cơ sở ứng dụng bộ điều khiển mờ nơ ron
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Điều khiển robot 5 bậc tự do với cơ cấu tay máy toàn khớp quay trên cơ sở ứng dụng bộ điều khiển mờ nơ ron
Yến Trinh
269
8
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Bài viết này trình bày các bước thiết kế và kiểm nghiệm bộ điều khiển mờ - nơ ron (NEFCON) ứng dụng điều khiển cánh tay máy robot 5 bậc tự do (DOF) dựa vào phương pháp điều khiển các khớp độc lập. Bộ điều khiển mờ - nơ ron giúp khắc phục những nhược điểm của bộ điều khiển PID kinh điển. | Điều khiển robot 5 bậc tự do với cơ cấu tay máy toàn khớp quay trên cơ sở ứng dụng bộ điều khiển mờ nơ ron Nghiên cứu khoa học công nghệ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5 BẬC TỰ DO VỚI CƠ CẤU TAY MÁY TOÀN KHỚP QUAY TRÊN CƠ SỞ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ NƠ RON Phan Văn Dư *, Đinh Văn Nam Tóm tắt: Bài báo này trình bày các bước thiết kế và kiểm nghiệm bộ điều khiển mờ - nơ ron (NEFCON) ứng dụng điều khiển cánh tay máy robot 5 bậc tự do (DOF) dựa vào phương pháp điều khiển các khớp độc lập. Bộ điều khiển mờ - nơ ron giúp khắc phục những nhược điểm của bộ điều khiển PID kinh điển. Phần mềm Matlab/SIMULINK được sử dụng mô phỏng, kiểm chứng và so sánh kết quả đạt được của hai phương pháp. Từ khóa: Điều khiển mờ nơ ron, Điều khiển robot, Tay máy robot 5 bậc tự do. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Ngày nay, Robot ngày càng phổ biến và ứng dụng rộng rãi trong nhiều nghành công nghiệp. Việc nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển cho robot nhằm đảm bảo yêu cầu về các chỉ chất lượng là yêu cầu thiết yếu để robot có thể hoạt động chính xác. Bài báo [8] đã trình bày một số kỹ thuật điều khiển (PID, FLC, Neural Fuzzy Controller) robot 5 DOF, tuy nhiên, kết quả đạt được còn hạn chế về chất lượng, cụ thể là độ quá điều chỉnh lớn (trên dưới 16%). Nội dung bài báo này gồm ba phần chính, phần đầu tiên trình bày về động học, động lực học cùng với việc mô hình hóa một cách rõ ràng và chi tiết các cơ cấu chấp hành cho robot. Phần hai thiết kế bộ điều khiển kinh điển PID để điều khiển đối tượng, trên cơ sở đó đề xuất một phương pháp thiết kế bộ điều khiển mờ - nơron nhằm nâng cao chất lượng hệ thống được trình bày ở phần hai. Cuối cùng, các kết quả mô phỏng kiểm chứng và có sự so sánh chi tiết sẽ trình bày ở phần 3. 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ TỔNG HỢP ĐIỀU KHIỂN 2.1. Khảo sát đối tượng điều khiển 2.1.1. Mô hình hóa cơ cấu robot 5 bậc tự do Hình 1. Sơ đồ tay máy 5 DOF. Ta xem xét một cơ cấu tay máy 5 DOF toàn khớp quay như trong sơ đồ hình 1. Tài liệu [5] đã trình bày .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Điều khiển robot công nghiệp part 5
Kỹ thuật robot - Chương 5: Động lực học robot và ứng dụng trong thực tiễn
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa: Điều khiển robot 5 bậc tự do bằng nhận dạng giọng nói
Điều khiển robot 5 bậc tự do với cơ cấu tay máy toàn khớp quay trên cơ sở ứng dụng bộ điều khiển mờ nơ ron
Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 2
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 5
Ứng dụng G-Code trong lập trình điều khiển cho cánh tay robot 5 bậc tự do
Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo
Robot công nghiệp: Chương 5 - ThS.Phạm Đăng Phước
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.